公开(公告)号：CN118192413A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410349265.6

申请日：2024-03-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张博锐 ,  王力 ,  李聪敏 ,  邢宝祥 ,  马尧 ,  陈松林

IPC: G05B19/404

Abstract: 一种针对平移类误差的立式五轴转台相对空间指向误差建模方法，涉及精密伺服设备的空间指向误差建模领域。解决了现有技术中如何更为准确的描述五轴转台相对空间指向误差的问题。本发明提供以下方案，所述建模方法包括，基于多体理论对五轴转台外两框建模，得到外两框的理想空间指向和实际空间指向，并定义相对空间指向误差；分析潜在的误差项，对五轴转台外两框空间指向误差进行建模；并计算得出特征矩阵；分别在忽略平移类误差与考虑平移类误差两种情况下，根据空间角度关系计算五轴转台外两框偏航轴、俯仰轴的实际指向与理想指向角度差的数学模型；采用内三框补偿法检验数学模型的准确度。还适用于检验相对空间指向误差模型的准确度领域中。

公开(公告)号：CN117991659A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410054368.X

申请日：2024-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张博锐 ,  王力 ,  李聪敏 ,  樊星 ,  陈松林

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明属于精密伺服设备技术领域，提供了一种立式五轴转台相对空间指向误差的分析方法及修正方法和修正系统。控制五轴转台的外两框与内三框以相同的速度与加速度，从相同的初始位置，持续运动到相同的目标位置，多次测量外两框与内三框的相对指向误差；基于多体理论对五轴转台外两框建模；基于五轴转台外两框的机械关系与运动特点，分析潜在的误差项；推导并得出特征矩阵，进一步推导得到空间指向模型；推导X向与Y向实际指向与理想指向角度差的数学模型；根据自准直仪的测量值对X向与Y向实际指向与理想指向角度差的数学模型进行未知参数的辨识得到误差模型。本发明为了修正五轴转台相对空间指向误差。