公开(公告)号：CN117132671B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311402700.9

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 卢瑶 ,  张乐 ,  李彤 ,  卢光明

IPC: G06T9/00 ,  G06T1/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06F21/60 ,  G06F21/62

Abstract: 本发明提供了一种基于深度自适应隐写网络的多任务隐写方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：在隐藏阶段，发送方基于深度自适应隐写网络采用逐频逐深度提取机制以及自适应空间‑频率提取模块对载体和秘密图像的有效空间、频率信息进行自适应的逐步提取，融合秘密信息和载体信息的有效部分，得到载密图像，并将所述载密图像发送至接收方；在恢复阶段，所述接收方通过恢复网络从所述载密图像中将秘密图像恢复出来。本发明通过在隐藏阶段自适应逐频逐深度地将秘密信息嵌入到载体图像中，显著提升了多个隐写任务的载密图像质量及隐写隐蔽性，同时，由于重要秘密信息的有效嵌入，

公开(公告)号：CN117132671A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311402700.9

申请日：2023-10-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 卢瑶 ,  张乐 ,  李彤 ,  卢光明

IPC: G06T9/00 ,  G06T1/00 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06F21/60 ,  G06F21/62

Abstract: 本发明提供了一种基于深度自适应隐写网络的多任务隐写方法、系统及介质，所述方法包括以下步骤：在隐藏阶段，发送方基于深度自适应隐写网络采用逐频逐深度提取机制以及自适应空间‑频率提取模块对载体和秘密图像的有效空间、频率信息进行自适应的逐步提取，融合秘密信息和载体信息的有效部分，得到载密图像，并将所述载密图像发送至接收方；在恢复阶段，所述接收方通过恢复网络从所述载密图像中将秘密图像恢复出来。本发明通过在隐藏阶段自适应逐频逐深度地将秘密信息嵌入到载体图像中，显著提升了多个隐写任务的载密图像质量及隐写隐蔽性，同时，由于重要秘密信息的有效嵌入，本发明能够恢复阶段中显著提升恢复秘密图像质量及隐写有效性。

公开(公告)号：CN118285841A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410357585.6

申请日：2024-03-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大鹏 ,  张乐 ,  牛宝山 ,  杨皓楠 ,  姜力

IPC: A61B8/08 ,  A61B8/00 ,  G16H50/50 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明是一种乳腺超声自主扫查机器人自适应力控制方法。本发明涉及乳腺超声扫查控制技术领域，本发明通过超声探头对乳房进行扫描，根据扫描轨迹计算扫描速度；建立变形估计的数学模型，对变形参数在线辨识并更新；根据变形估计模型确定初始期望力大小；建立超声探头与乳房接触质量评价模型，校正期望力大小。本发明能够智能地调整探头的施加力度，确保在扫描过程中既不损伤组织，又能够获取到清晰的超声图像。这种个性化的力控恒定力大小方法，不仅提高了乳腺癌筛查的准确性，还显著提升了患者的舒适度和体验。

公开(公告)号：CN117392109A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311489447.5

申请日：2023-11-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大鹏 ,  杨皓楠 ,  张乐 ,  牛宝山 ,  姜力

IPC: G06T7/00 ,  A61B8/08 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及一种乳腺病灶三维重建方法，包括如下步骤：步骤S1、对乳房区域自主粗略扫查，获取乳房区域深度图像，确定乳房三维模型及空间位置；步骤S2、对病灶进行精细扫查，使用AI算法实现超声图像中病灶特征的分割提取；步骤S3、以时间、超声旋转角度或超声移动距离为间隔，有序记录精细扫查期间病灶特征的图像和位置信息；步骤S4、通过基于病灶边界点云特征的三维重建算法实现病灶的三维重建；步骤S5、根据记录的病灶特征中心位置，通过加权平均法计算病灶三维空间位置；步骤S6、通过乳房中心坐标和病灶中心坐标，确定两者基于机械臂坐标中的相对位置关系，实现乳腺病灶三维重建方法。该方法能帮助医生确定病灶形状、大小及其在乳房中的位置。

公开(公告)号：CN103065761A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201310010843.5

申请日：2013-01-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 江滨浩 ,  王振宇 ,  王春生 ,  张仲麟 ,  王雨龙 ,  严禹明 ,  张乐

IPC: H01F7/00

Abstract: 磁通密度连续可调的均匀径向磁场产生装置，属于径向磁场产生技术领域。它解决了现有径向磁场产生装置中采用永磁体产生磁场，永磁体受温度影响，会导致磁场产生装置控制失效的问题。它的圆形底板与圆环形外壳组成圆桶结构，圆环形外磁极的外边缘固定在圆环形外壳的顶端面上，圆形底板的直径与圆环形外磁极的外径相同，圆环形外磁极的圆环内设置圆形内磁极，圆形内磁极与圆环形外磁极之间形成圆环气隙，圆形内磁极固定在圆柱形铁芯的首端，圆柱形铁芯的末端固定在圆形底板上；圆环形外磁极的内端表面上固定有励磁线圈，该圆环形外磁极的内端表面是与圆形底板相对的表面。本发明适用于均匀径向磁场的产生。