公开(公告)号：CN118106993A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410435103.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  张家豪 ,  樊绍巍 ,  李汪洋 ,  孙殿博 ,  倪风雷 ,  曹宝石 ,  姜力

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。

公开(公告)号：CN118618635A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410907252.6

申请日：2024-07-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴凡 ,  章谱生 ,  奚瑞辰 ,  代宇 ,  孙殿博 ,  张浩岩 ,  刘家均 ,  王琛皓

IPC: B64G1/24

Abstract: 磁盘卫星质量矩姿态控制方法，解决了如何抑制扰动，提高卫星指向精度的问题，属于卫星姿态控制技术领域。本发明利用微分跟踪器得到卫星的期望姿态与角速度，根据期望姿态与角速度，利用PD控制器得到质量块的位移；质量块的位移包括质量块在卫星x轴、y轴的位移；根据质量块的位移得到气动力矩：Ta＝‑rs×Fa；其中，Fa表示气动力矢量，rs表示卫星的质心在本体系下的矢径；根据干扰状态观测器得到卫星的扰动观测力矩#imgabs0#得到最终的控制力矩#imgabs1#根据控制力矩对磁盘卫星的质量块进行控制。本发明通过变质心的方式将气动力矩作为控制力矩而不是扰动力矩，从而节省了燃料，大大降低了卫星姿态控制的成本和复杂性。

公开(公告)号：CN118106994A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410435106.8

申请日：2024-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  李汪洋 ,  樊绍巍 ,  张家豪 ,  孙殿博 ,  倪风雷 ,  曹宝石 ,  姜力

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种手指组件及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指组件包括近指节、中指节、指尖节、驱动机构以及连杆机构，近指节与中指节铰接，驱动机构包括电机、万向联轴器、丝杠以及螺母，电机固设于近指节，螺母固设于中指节，丝杠与螺母螺纹连接，万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接，驱动机构用于驱使中指节相对近指节转动，连杆机构设于中指节内且连接近指节和指尖节，用于实现指尖节与中指节的同步弯曲运动。本发明的手指组件及仿人手通过设置万向联轴器和丝杠螺母机构进行传动，可实现手指小角度弯曲时的高效传动以及大角度弯曲的自锁，具有承载能力强、能量利用率高，续航能力强的特点。