公开(公告)号：CN120003726A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510152552.2

申请日：2025-02-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭宏伟 ,  何宇航 ,  姚辰 ,  王思远 ,  史创 ,  杨广 ,  肖洪

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/66

Abstract: 本发明涉及一种多模块双向变构型机构，属于航天技术领域。包括第一模块、第二模块、第一铰链组和第二铰链组，所述第一模块、第二模块均为等边直角三角形，第一模块、第二模块的数量均为四个，第一模块、第二模块交替连接，相邻的第一模块、第二模块的下部斜边通过第二铰链组连接，相邻的第一模块、第二模块的上部直角边通过第一铰链组连接。本发明通过巧妙的结构设计及驱动布局，解决了了以往复杂变形结构驱动数量多，控制系统复杂的问题，仅通过一个或者两个驱动，便可实现构型切换，轻量化、小型化的设计，增加了其适应性，便于控制成本。

公开(公告)号：CN119821696A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510180707.3

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨广 ,  刘振旭 ,  刘旻汉 ,  郭宏伟 ,  肖洪 ,  姚辰

IPC: B64G1/22

Abstract: 本发明公开了一种锥面维形空间可变形蜂窝机构，属于航空航天技术领域。所述锥面维形空间可变形蜂窝机构包括环形空间蜂窝机构和驱动系统，通过控制驱动系统实现所述环形空间蜂窝机构沿固定锥度的锥面变形。所述环形空间蜂窝机构包括多个呈内凹六边形结构的蜂窝单元，每个蜂窝单元包括两个长度不同的梁和四个长度、结构相同的肋，梁与肋、肋与肋之间通过铰链连接；所述驱动系统包括主体框架、电机、同步带轮、梯形丝杠和卡爪。本发明设计了一种环形空间蜂窝机构，通过合理设计蜂窝单元中杆件尺寸，可实现对目标锥面的拟合；同时设计了蜂窝机构的驱动系统，通过控制驱动系统可实现蜂窝机构沿固定锥度的锥面变形。

公开(公告)号：CN108247609B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201711492154.7

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。

公开(公告)号：CN108238126A

公开(公告)日：2018-07-03

申请号：CN201711492554.8

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮足全向运动机器人，包含：机架、与机架固定连接的轮式行进组件、与机架固定连接的腿式行进组件，机架为一体式轴对称结构，轮式行进组件与腿式行进组件相互独立、交替工作形成轮足全向运动机器人。通过在机架上设置相互独立、交替工作的轮式行进组件和腿式行进组件，又通过调整腿部行进组件不同的伸展收缩状态形成一种环境适应力强的轮足全向运动机器人。

公开(公告)号：CN119429172A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411616325.2

申请日：2024-11-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭宏伟 ,  何宇航 ,  王思远 ,  史创 ,  姚辰 ,  杨广 ,  肖洪

IPC: B64G1/22

Abstract: 一种空间多维单环变构型机构，它涉及一种变构型机构。本发明为了解决现有的航天器均为固定为外形，难以满足日益发展的航天需求的问题。本发明包括喷管模块组件、天线模块组件和望远镜模块组件；喷管模块组件、天线模块组件和望远镜模块组件依次连接。本发明属于航天设备技术领域。

公开(公告)号：CN117283550A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311247987.2

申请日：2023-09-25

Applicant: 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 魏晋 ,  李蕴洲 ,  王培晨 ,  赵雪晨 ,  齐文杰 ,  顾轩 ,  陈友理 ,  傅喆 ,  姚辰 ,  魏英达 ,  林朝辉 ,  陈加星 ,  李永辉 ,  陈征 ,  皮彦成 ,  刘航廷 ,  郭芸 ,  李卓昊 ,  李佳诺 ,  李文鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种多节点机器人控制方法，应用于多节点机器人，该方法包括：当主节点为主控节点时，主节点间隔预设时间向其他节点发送数据包；其他节点响应于数据包并向主节点发送运行数据和确认信息；主节点将运行数据和确认信息发送至处理中心；处理中心生成通信故障信息和运行故障信息以及生成目标位姿数据，切换主控节点和/或生成操控方案，并发送至备用主节点；备用主节点将目标位姿数据和操控方案转发以控制多节点机器人运行。本发明的有益效果：利用数据包和确认信息以进行通信确认，有效增加通信效率，根据故障信息实现主控单元的自动切换，有效增加多节点机器人运行效率。

公开(公告)号：CN108247609A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711492154.7

申请日：2017-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  徐克轶 ,  姚辰 ,  康鹏

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J19/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。

公开(公告)号：CN119841267A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510200767.7

申请日：2025-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨广 ,  纪桂欣 ,  王磊 ,  郭宏伟 ,  肖洪 ,  姚辰

IPC: B66F19/00

Abstract: 本发明公开了一种大尺寸重载圆柱体快速起竖模拟机构系统，属于机构学仿真模拟技术领域。所述系统包括剪叉组件、驱动组件、缓冲组件、起弹组件和圆柱体等效组件，所述剪叉组件用于实现大尺寸重载圆柱体的等效单轴回转，所述驱动组件为所述系统的运动提供动力来源，所述缓冲组件为减小所述系统停止运动时的冲击，所述起弹组件用于帮助剪叉组件越过初始状态下的运动死点，所述圆柱体等效组件用于等效实际的大尺寸重载圆柱体。本发明利用剪叉式设计实现大尺寸重载圆柱体的等效单轴回转，减小机构占用空间并实现亚秒级响应。在受限空间模拟大尺寸重载圆柱体快速起竖功能；通过调整机构尺寸、激励，获得大尺寸重载圆柱体的“转角—时间”目标曲线。