公开(公告)号：CN117283550A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311247987.2

申请日：2023-09-25

申请人： 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学

发明人： 魏晋 ,  李蕴洲 ,  王培晨 ,  赵雪晨 ,  齐文杰 ,  顾轩 ,  陈友理 ,  傅喆 ,  姚辰 ,  魏英达 ,  林朝辉 ,  陈加星 ,  李永辉 ,  陈征 ,  皮彦成 ,  刘航廷 ,  郭芸 ,  李卓昊 ,  李佳诺 ,  李文鹏

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人控制技术领域，提供一种多节点机器人控制方法，应用于多节点机器人，该方法包括：当主节点为主控节点时，主节点间隔预设时间向其他节点发送数据包；其他节点响应于数据包并向主节点发送运行数据和确认信息；主节点将运行数据和确认信息发送至处理中心；处理中心生成通信故障信息和运行故障信息以及生成目标位姿数据，切换主控节点和/或生成操控方案，并发送至备用主节点；备用主节点将目标位姿数据和操控方案转发以控制多节点机器人运行。本发明的有益效果：利用数据包和确认信息以进行通信确认，有效增加通信效率，根据故障信息实现主控单元的自动切换，有效增加多节点机器人运行效率。

公开(公告)号：CN118062931A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410393365.9

申请日：2024-04-02

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈雪瀛 ,  吕东伟 ,  贺明睿 ,  马军 ,  王润之 ,  何雨伦 ,  伊俊达 ,  蔡雅娟 ,  王丽婷 ,  王梦菲 ,  梅竣乔 ,  赵岩鑫 ,  胡凯 ,  皮彦成 ,  仰悦扬 ,  张嘉益 ,  刘芮彤 ,  林陈粲 ,  崔琳琳

IPC分类号： C02F1/14 ,  C02F1/44 ,  C02F1/04 ,  C02F103/08

摘要： 一种低品位热源驱动的便携式苦咸水净化系统及利用其处理苦咸水的方法，本发明适用于农村水资源利用及用水品质提升领域。一种低品位热源驱动的便携式苦咸水净化系统，包括蒸馏膜夹层、集热板、储物抽屉、控制面板及电控系统、加热咸水舱、冷却净水舱、最低液位指示线、淡水取水口、水箱放空管和载水袋组成。所述的蒸馏膜夹层包括三个膜槽、进水管、咸水溢流口和淡水溢流口。本发明利用太阳能集热板，无外加功耗，保证了蒸馏膜夹层的浓水侧和淡水侧的温差；本发明无需外加电能；本发明达到苦咸水净化和资源化的双重效果；系统可以多种模式运行，保障全季节稳定高效运行。

公开(公告)号：CN118062932A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410393367.8

申请日：2024-04-02

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 陈雪瀛 ,  吕东伟 ,  贺明睿 ,  马军 ,  王梦菲 ,  梅竣乔 ,  王丽婷 ,  赵岩鑫 ,  蔡雅娟 ,  王润之 ,  伊俊达 ,  何雨伦 ,  胡凯 ,  仰悦扬 ,  张嘉益 ,  刘芮彤 ,  皮彦成 ,  林陈粲 ,  崔琳琳

IPC分类号： C02F1/14 ,  C02F1/04 ,  C02F1/44 ,  C02F1/00 ,  C02F103/08

摘要： 一种用于淡水灌溉的模块化膜蒸馏系统及利用其处理苦咸水的方法，它适用于农村农业水资源利用领域。本发明提供了一种用于淡水灌溉的模块化膜蒸馏系统，利用太阳能光伏板和太阳能集热板吸收太阳能驱动直接接触式膜蒸馏系统，实现将苦咸水经济高效的蒸馏净化为可用于农作物浇灌的安全淡水。膜蒸馏系统，包括多个直接接触式膜蒸馏系统、太阳能集热板、浓水箱、太阳能光伏板、淡水箱、两个循环水泵、两个保安过滤器和鼓风机。利用本发明的一种用于淡水灌溉的模块化膜蒸馏系统处理矿化度为4000mg/L的苦咸水时，该膜在两侧温差为15℃的条件下，可以达到80L/m2/h的产水通量，处理后的苦碱水的矿化度为0.6mg/L。