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公开(公告)号：CN118372250A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410672833.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于评估基于双目视觉引导机械臂孔轴对准精度的装置。针对双目视觉引导的机械臂孔轴对准精度的评价，本方案设计了一套评估装置，装置分为两个部分，一部分是评估双目视觉定位精度的带圆棋盘格标定板，通过建立标定板坐标系确定圆标志点的位置和姿态，作为该部分的评估真值；另一部分是评估视觉引导机械臂系统整体定位精度的标准器，该标准器是由三个带有锥尖结构的孔组成，其中锥尖和孔的上端面共心，通过操作机械臂末端锥尖与标准器上锥尖对准，以获得该孔在机械臂基坐标系下的位置坐标，通过三个共面的锥尖来获得其姿态，作为该部分的评估真值。利用所设计装置对双目视觉算法及双目视觉引导机械臂孔轴对准精度进行评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116577715B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310734298.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三轴磁通门传感器零偏标定的装夹工装，包括底座、z轴距离补偿块、第一限位杆，第二限位杆；所述底座上垂直设有两个相互平行的y轴限位板，所述y轴限位板一端垂直设有z轴限位板；两个所述y轴限位板上对应位置开设有中部限位孔和端部限位孔；本发明解决磁通门传感器零偏误差标定过程中，正向测量和反向180°翻转测量过程中，传感器三轴坐标原点位置不重合引入的零偏标定误差问题。便于操作，以最小程度减小正反两次测量操作过程中，环境磁场的变化对于零偏标定误差的影响。
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公开(公告)号：CN116577715A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310734298.8
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于三轴磁通门传感器零偏标定的装夹工装，包括底座、z轴距离补偿块、第一限位杆，第二限位杆；所述底座上垂直设有两个相互平行的y轴限位板，所述y轴限位板一端垂直设有z轴限位板；两个所述y轴限位板限位板上对应位置开设有中部限位孔和端部限位孔；本发明解决磁通门传感器零偏误差标定过程中，正向测量和反向180°翻转测量过程中，传感器三轴坐标原点位置不重合引入的零偏标定误差问题。便于操作，以最小程度减小正反两次测量操作过程中，环境磁场的变化对于零偏标定误差的影响。
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公开(公告)号：CN118258299A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410288878.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种针对双目视觉圆心位置测量值与实际位置真值误差补偿装置。本方案设计了一种同心圆锥形尖结构，该结构允许通过双目视觉系统将圆心坐标转换为锥尖处的具体坐标点。操作人员通过手动调整机器人，直观获取该圆心在机器人坐标系中的坐标真值，进而利用这一数据与视觉系统得到的测量值进行比对，实现视觉识别的误差补偿机制。该发明通过结合尖端标定工具与精确的手动测量，提高了系统的标定精度和复合装配任务的执行效能，为工业机器人在非标准化、非流水线的智能装配领域中的应用提供了实际的解决方案和技术支持。
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公开(公告)号：CN118164254A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410282093.5
申请日：2024-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种针对锥台型光滑壳体的气吸抓取装置，包括仿形支架、真空发生器、真空吸盘，刚性伸缩杆、橡胶柔性转接头、气压传感器组成。主机将作业信号传递到控制器，控制真空吸盘作业，并由气压传感器监测吸盘内气压，传递给主角实现动态气压控制。真空吸盘、橡胶柔性转接头和刚性弹簧伸缩杆依次连接组合，共5组，并安装到仿形支架上。橡胶柔性转接头和刚性弹簧伸缩杆保证锥形物体在大小、弧度不同情况下，吸盘都能贴合锥形物体表面，实现稳定抓取的目的；同时利用5组吸盘相互对程挤压，保证锥形物体与仿形支架相对刚性连接，保证抓取移动安装精度。
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