公开(公告)号：CN120003647A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510277604.9

申请日：2025-03-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 何景峰 ,  周依自 ,  高誉恒 ,  王一航

IPC: B63B23/00 ,  B63G8/00

Abstract: 面向水下无人潜器捕获的绳索驱动并联机构，属于捕获水下无人潜器技术领域。多个绳索驱动电机固定装在双体船航行系统的双体船控制台上，绳索驱动电机的输出轴上固定装有电机滑轮；两个剪式伸缩机构上端与双体船航行系统下端的左右两侧固定连接，液压驱动系统固定设置在两个剪式伸缩机构上端之间，液压驱动系统的液压驱动端与两个剪式伸缩机构连接，通过液压驱动系统驱动两个剪式伸缩机构在水下实现伸展或收缩运动；钢丝绳一端与电机滑轮连接，另一端依次绕过双体船航行系统上的双体船滑轮、剪式伸缩机构上的剪式滑轮以及导向滑轮与捕获系统连接，进行六自由度运动，从而实现在复杂的水下环境快速高效捕获回收水下无人潜器。

公开(公告)号：CN119911344A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510333109.5

申请日：2025-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢杭辰 ,  何景峰 ,  周依自 ,  高誉恒

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00

Abstract: 一种基于滚动接触关节的绳驱机械腿，属于机器人技术领域。所有驱动器均固装在髋关节安装板上，髋关节固定在髋关节安装板下方，髋关节与膝关节通过上连杆连接，膝关节与踝关节通过两个下连杆连接，膝关节、踝关节与两个下连杆形成类平行四边形连杆结构；所有关节均采用滚动接触关节，滚动接触关节由两个接触并滚动连接的滚动体组成，髋关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端与髋关节的滚动体连接；膝关节和踝关节各设有两个滚动接触关节，每个滚动接触关节的两个滚动体利用两根约束绳连接；膝关节及踝关节主动绳一端与对应的驱动器连接，另一端绕过膝关节的滚动接触关节与下连杆连接。本发明能够优化受力情况、降低磨损，提高机器人使用寿命。