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公开(公告)号：CN119355715A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411423833.9
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向雷达组网的鲁棒分布式目标跟踪方法、存储介质及设备，属于多雷达组网的目标跟踪技术领域。为了解决针对多雷达组网的目标跟踪场景中存在非高斯噪声导致的跟踪效果不佳的问题。本发明首先对目标的状态方程、雷达量测方程和非高斯闪烁噪声精确建模；基于最大相关熵和CKF算法确定带方差补偿的最大相关熵CKF方法，进而对目标的状态进行估计，得到状态的估计值#imgabs0#和对应的估计误差协方差矩阵#imgabs1#基于所有雷达节点得到的估计#imgabs2#和#imgabs3#利用CI策略与邻居节点进行扩散融合。
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公开(公告)号：CN118928809B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411251546.4
申请日：2024-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航天器制导与控制领域，公开了一种基于参数识别的大气层外拦截器制导控制一体化方法，构建轴向不可控的拦截器制导控制一体化模型，为了提升控制系统在存在测量噪声和外界干扰情况下的鲁棒性，提出了一种基于tanh函数的非奇异固定时间滑模面，在导引头视场约束和拦截器惯性参数未知的情况下，结合参数辨识理论设计自适应的姿态轨道联合控制系统，应用固定时间控制理论设计用于空间拦截器末制导阶段的制导律与姿态跟踪控制器，本发明综合考虑了拦截过程中姿态与轨道之间的耦合效应，以及拦截器自身模型的不确定性，最终在测量噪声、模型不确定性和姿态轨道耦合等不利因素下，实现拦截航天器在末制导阶段对目标的精准打击。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119316253A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411423829.2
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向随机干扰和噪声复杂相关的分布式序贯估计方法及设备，属于多传感器系统状态估计技术领域。为了解决多传感器系统中存在随机干扰及噪声复杂相关问题。针对带有随机干扰和复杂相关噪声的非线性多传感器系统，本发明首先采用高斯乘性噪声和随机变量对随机干扰进行建模，并通过等效变换，将系统的乘性噪声转化为加性噪声，建立与原系统等效的更紧凑的模型；然后基于过程噪声、量测噪声的序贯融合估计和新息进行状态序贯估计，进行估计的过程中采用容积规则进行计算实现序贯融合估计。
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公开(公告)号：CN118050720A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410432090.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及多雷达组网的弹道导弹自由段跟踪领域，基于扩散极大相关熵的弹道导弹自由段多雷达组网的分布式跟踪方法，包括局部估计和扩散融合两个阶段，局部估计阶段，节点与邻居节点交换预报估计得到一致项用于优化局部估计，为了避免互协方差的计算，构造了一个合理的误差方差上界，并基于极大相关熵准则推导了增益矩阵及局部估计，扩散融合阶段，节点与邻居节点交换局部估计，采用协方差交叉技术和扩散融合策略进行融合，避免了计算节点之间的相关信息和原始量测信息的传递，兼顾一致融合和扩散融合的优势，并且采用容积准则和统计线性化方法，避免了雅可比矩阵的计算，更加精确和稳定。
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公开(公告)号：CN119460170A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411251547.9
申请日：2024-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航天器制导与控制领域，公开了一种无模型的大气层外拦截器制导控制一体化方法，首先，构建一个轴向不可控的拦截器制导控制一体化模型。考虑到大气层外拦截存在的测量噪声和外界干扰，提出一种非奇异固定时间滑模面，并在此基础上分别设计固定时间的末制导律和姿态跟踪控制器，以提高控制系统的实时性和鲁棒性。最后，基于Lyapunov理论证明了控制系统的固定时间稳定性，本发明能够考虑拦截器在拦截过程中的姿态与轨道耦合作用，从而在末制导阶段实现对目标的精准打击。
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公开(公告)号：CN119043305A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411150524.9
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及组合导航技术领域，一种基于NARX神经网络的北斗失锁期间组合导航高精度定位预测方法，首先，分析卫星导航系统面临的各类干扰源及其影响机制；其次，设计基于NARX网络的综合导航算法，该算法能够融合多种传感器数据，如惯性导航、地磁导航等，以弥补卫星导航信号的缺失；然后，利用大量训练数据对NARX网络进行训练，优化其预测与融合能力；最后，将训练好的NARX网络模型嵌入到综合导航系统中，实现卫星导航信号中断情况下的高精度连续导航，本发明将卫星导航技术与先进的NARX神经网络相结合，不仅提升了导航系统的抗干扰能力，还保证了在复杂环境下的导航精度与稳定性，对于提高军事行动的自主性与成功率具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118928809A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411251546.4
申请日：2024-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及航天器制导与控制领域，公开了一种基于参数识别的大气层外拦截器制导控制一体化方法，构建轴向不可控的拦截器制导控制一体化模型，为了提升控制系统在存在测量噪声和外界干扰情况下的鲁棒性，提出了一种基于tanh函数的非奇异固定时间滑模面，在导引头视场约束和拦截器惯性参数未知的情况下，结合参数辨识理论设计自适应的姿态轨道联合控制系统，应用固定时间控制理论设计用于空间拦截器末制导阶段的制导律与姿态跟踪控制器，本发明综合考虑了拦截过程中姿态与轨道之间的耦合效应，以及拦截器自身模型的不确定性，最终在测量噪声、模型不确定性和姿态轨道耦合等不利因素下，实现拦截航天器在末制导阶段对目标的精准打击。
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