-
公开(公告)号：CN113763549A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110953344.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种融合激光雷达和IMU的同时定位建图方法、装置和存储介质。对激光雷达点云数据和IMU数据预处理后，初始化系统，并对预处理后的点云和现有地图采用直接法配准，并计算相关参数从而构建因子图，得到初始3D子地图，将3D子地图映射到2D子地图后提取特征点，计算2D刚体变换参数，从而计算出3D坐标初始值，迭代优化不断更新3D坐标的值，最终输出达到精确度要求的3D坐标以及3D地图。与现有技术相比，本发明采用直接法将点云与已有地图配准，并后续不断迭代得到最终输出，具有可适应多雷达系统、检测效率高等优点。
-
公开(公告)号：CN109190625B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201810739072.6
申请日：2018-07-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种大角度透视变形的集装箱箱号识别方法，包括以下步骤：1)对集装箱图像进行透视变换预处理；2)构建深度卷积神经网络的字符定位与识别；3)基于级联决策树进行箱号识别。与现有技术相比，本发明具有能高精度识别存在明显透视变形的集装箱号码的优点。
-
公开(公告)号：CN113763549B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110953344.4
申请日：2021-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种融合激光雷达和IMU的同时定位建图方法、装置和存储介质。对激光雷达点云数据和IMU数据预处理后，初始化系统，并对预处理后的点云和现有地图采用直接法配准，并计算相关参数从而构建因子图，得到初始3D子地图，将3D子地图映射到2D子地图后提取特征点，计算2D刚体变换参数，从而计算出3D坐标初始值，迭代优化不断更新3D坐标的值，最终输出达到精确度要求的3D坐标以及3D地图。与现有技术相比，本发明采用直接法将点云与已有地图配准，并后续不断迭代得到最终输出，具有可适应多雷达系统、检测效率高等优点。
-
公开(公告)号：CN109190651A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810738401.5
申请日：2018-07-06
Applicant: 同济大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于多通道卷积神经网络的光学图像与雷达图像匹配方法，包括以下步骤：1)采用一个深度卷积神经网络对光学图像进行特征提取；2)采用另一个深度卷积神经网络对雷达图像进行特征提取；3)对雷达图像和光学图像的特征进行级联形成联合特征；4)基于联合特征构建匹配网络，输出匹配结果。与现有技术相比，本发明具有稳定提取图像特征、级联特征定义匹配空间、匹配结果稳定等优点。
-
公开(公告)号：CN109190625A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810739072.6
申请日：2018-07-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种大角度透视变形的集装箱箱号识别方法，包括以下步骤：1)对集装箱图像进行透视变换预处理；2)构建深度卷积神经网络的字符定位与识别；3)基于级联决策树进行箱号识别。与现有技术相比，本发明具有能高精度识别存在明显透视变形的集装箱号码的优点。
-
Patent Agency Ranking
-
公开(公告)号：CN204161113U
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201420566542.0
申请日：2014-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型公开了一种采用顶紧式张紧机构的同步带减速式轮边电驱动系统。其中，摆臂壳体、从动同步带轮、同步带、主动同步带轮、电机座、电机、端盖、导向销、张紧螺柱为一体化结构，形成了一体化单摆臂同步带减速式轮边电驱动系统的减速箱体组件；壳体和从动同步带轮的结构进行了优化设计，质量得到了一定减轻。所述一体化单纵臂悬架轮边减速箱体组件通过橡胶衬套与车架铰接。电机的动力传递路线为主动带轮、同步带、从动同步带轮、驱动轴、轮毂及轮辋。张紧机构包括电机、电机座、主动同步带轮、轴承、摆臂壳体、端盖、张紧螺柱、导向销。采用的张紧机构，结构简单，安装方便，可有效调节同步带轮张紧力的大小，具有自锁功能确保运行的可靠。
-
-
公开(公告)号：CN203770567U
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201420049984.8
申请日：2014-01-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型提供了一种锥齿轮摩擦盘式无级变速装置。包括输入轴、输入轴齿轮、中间轴、输入摩擦盘、滚轮、滚轮轴、万向节、传动轴、锥齿轮轴、锥齿轮输出轴、电机、齿轮转动杆、承力杆；输入轴齿轮固联在输入轴上，输入轴安装在机架上，输入摩擦盘固联在中间轴上，中间轴安装在机架上，输入摩擦盘侧面与输入轴齿轮啮合；滚轮和输入摩擦盘相互压紧，实现摩擦传动；滚轮固联在滚轮轴上，传动轴通过万向节和滚轮轴连接，锥齿轮轴和传动轴轴线重合，其优点是：成本低，结构简单，无需润滑，传动效率高，且滚轮可更换；摩擦阻力小，转向变径机构操作轻便，造成的磨损小；变速过程平滑；增大了变速范围。
-
公开(公告)号：CN203770565U
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201420050042.1
申请日：2014-01-26
Applicant: 同济大学
IPC: F16H37/02
Abstract: 本实用新型提供了一种双滚轮转向变径式摩擦无级变速装置，输入轴齿轮固接在输入轴上，输入轴安装在机架上，输入摩擦盘固接在中间轴上，中间轴安装在机架上；第一中间滚轮固接在第一滚轮轴上，第一中间齿轮固接在第一齿轮轴上，第一中间齿轮和第二中间齿轮相互啮合，同时，第一中间滚轮和输入摩擦盘相互压紧；输出摩擦盘固接在输出轴上，输出轴安装在机架上，电机壳体与机架移动副连接，转动杆与电机的输出轴通过一级齿轮减速传动，转动杆和第一滚轮轴或第二滚轮轴均为转动副连接。本实用新型的优越性在于：结构简单，无需润滑，传动效率高；摩擦阻力小；无需断开动力传输。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.017 seconds)
