公开(公告)号：CN119759049A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411885306.X

申请日：2024-12-20

Applicant: 同济大学

Inventor： 王志鹏 ,  丁凯旋 ,  何斌 ,  周艳敏 ,  程斌 ,  李刚

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695 ,  G05D1/43 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/20 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种基于空地异构机器人的未知空间协同探索系统，包括无人车以及装载在无人车上的多架无人机，无人车上配备有用于对环境构建精细化地图的第一感知模块和第一算力平台，无人机上配备有用于对环境构建轻量化地图的第二感知模块和第二算力平台；无人车和无人机中均设置有无线通信模块，采用半集中式自组织通信方式进行通信；进行协同作业探索未知空间时，无人机以无人车为中心向四周未知区域探索，基于自身的第二感知模块和第二算力平台构建轻量化地图并回传给无人车，无人车对无人机传送的轻量化地图以及自身通过第一感知模块和第一算力平台构建的精细化地图进行融合。与现有技术相比，本发明具有环境自适应强以及可靠性高等优点。

公开(公告)号：CN119289972A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411254596.8

申请日：2024-09-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 王志鹏 ,  丁凯旋 ,  何斌 ,  周艳敏 ,  李刚

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种拒止环境下协同自主感知与导航方法，通过构建自组织鲁棒通信系统实现拒止环境中多无人机之间的动态组网和数据共享，采用自适应网络协议在网络拓扑变化或通信干扰下实现通信网络的自动配置；基于多传感器融合感知系统，通过数据融合算法处理环境信息和无人机自身的运动信息；单无人机基于无人机能量消耗、探索面积、路径重叠度以及路径危险程度构建奖励函数，在未知环境中执行自主感知和探索并完成建图；分布式多无人机在无人机集群中依据地图信息、各自的位置和工作状态进行个体间交流和博弈，实现任务分配，完成路径规划与动作决策。本发明提高了无人机在拒止环境中的自主性和协同性，为复杂环境下的导航提供有了效的解决方案。