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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116738674A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310505036.4
申请日：2023-05-06
Abstract: 本发明公开了一种基于大气衰减的激光雷达点云数据增强方法及系统，所述方法包括：获取地区环境，并根据所述地区环境信息确定大气传输系数，所述大气传输系数用于反映大气环境中的气溶胶颗粒物引起的信号衰减；获取地区大气分子信息，并根据所述大气分子信息确定大气分子衰减系数，所述大气分子衰减系数用于反映大气环境中的大气分子引起的辐射能量损失；根据所述大气传输系数与所述大气分子衰减系数确定大气衰减系数，所述大气衰减系数用于反映大气环境中气溶胶颗粒物与大气分子共同作用引起的信号衰减；根据所述大气衰减系数确定激光雷达探测数据。本发明通过考虑大气衰减实现激光雷达仿真数据真实性的增强，进而提高仿真结果的准确度。
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公开(公告)号：CN116338651A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310201235.6
申请日：2023-03-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是涉及一种模拟雪天激光雷达点云雪噪点的方法和相关装置。本发明根据雪花尺度谱分布函数和光束的包络空间体积，确定光束内所包含雪粒子的粒子总数，再根据每个雪花粒子相对激光发射器的距离、粒子尺度及反射率，计算每个雪花粒子造成激光束能量的衰减。根据接收能量与激光雷达的接收机的灵敏度阈值比较，得到模拟的点云雪噪点。本发明的点云雪噪点是一组数据，用于记录模拟的由雪花粒子造成的激光雷达检测点。本发明能够准确计算粒子总数，从而使得计算出的粒子总数吻合于光束实际涵盖的雪粒子总数，进而使得模拟出的点云雪噪点吻合于真实的点云雪噪点。
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公开(公告)号：CN117826635A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311789906.1
申请日：2023-12-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达雾天探测能力仿真方法、系统、终端及介质，预先构建和求解三阶多项式误差模型，利用三阶多项式误差模型来表达衰减函数理论计算值和实际值之间的误差，雾天探测能力仿真时，首先根据衰减通用性经验公式计算衰减函数值，再根据三阶多项式误差模型计算衰减函数值误差，利用衰减函数值误差来修正衰减函数值，最后根据修正后衰减函数值求解最大探测能力。可实现更准确和真实的雾天下车载激光雷达探测能力仿真。
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公开(公告)号：CN117216984A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311172870.2
申请日：2023-09-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，采用的技术方案是，包括以下步骤：S1：使用激光雷达、相机等传感器对真实世界进行三维环境扫描；S2：将扫描结果进行三维重建，生成OpenDRIVE地图文件和FBX 3D数据文件；S3：将OpenDRIVE地图文件和FBX 3D数据文件导入Carla仿真模拟器中；S4：加载场景进行仿真测试，测试环境数字孪生结束，得到与真实世界高度一致的测试环境，本基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，基于数字孪生的方法构建自动驾驶仿真测试，可以高度一致的在虚拟仿真引擎孪生出真实世界环境，尽最大可能的还原交通事故现场，提升仿真测试的真实性。
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公开(公告)号：CN116338651B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310201235.6
申请日：2023-03-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是涉及一种模拟雪天激光雷达点云雪噪点的方法和相关装置。本发明根据雪花尺度谱分布函数和光束的包络空间体积，确定光束内所包含雪粒子的粒子总数，再根据每个雪花粒子相对激光发射器的距离、粒子尺度及反射率，计算每个雪花粒子造成激光束能量的衰减。根据接收能量与激光雷达的接收机的灵敏度阈值比较，得到模拟的点云雪噪点。本发明的点云雪噪点是一组数据，用于记录模拟的由雪花粒子造成的激光雷达检测点。本发明能够准确计算粒子总数，从而使得计算出的粒子总数吻合于光束实际涵盖的雪粒子总数，进而使得模拟出的点云雪噪点吻合于真实的点云雪噪点。
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