公开(公告)号：CN116338651A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310201235.6

申请日：2023-03-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王莹 ,  李熙铭 ,  刘一兵 ,  孟凡洋 ,  刘博 ,  王健

IPC: G01S7/497 ,  G06F30/25

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是涉及一种模拟雪天激光雷达点云雪噪点的方法和相关装置。本发明根据雪花尺度谱分布函数和光束的包络空间体积，确定光束内所包含雪粒子的粒子总数，再根据每个雪花粒子相对激光发射器的距离、粒子尺度及反射率，计算每个雪花粒子造成激光束能量的衰减。根据接收能量与激光雷达的接收机的灵敏度阈值比较，得到模拟的点云雪噪点。本发明的点云雪噪点是一组数据，用于记录模拟的由雪花粒子造成的激光雷达检测点。本发明能够准确计算粒子总数，从而使得计算出的粒子总数吻合于光束实际涵盖的雪粒子总数，进而使得模拟出的点云雪噪点吻合于真实的点云雪噪点。

公开(公告)号：CN117826635A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311789906.1

申请日：2023-12-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨彦召 ,  王莹 ,  王健 ,  孟凡洋 ,  刘一兵 ,  刘博

IPC: G05B17/02 ,  G01S7/48 ,  G01S7/497 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达雾天探测能力仿真方法、系统、终端及介质，预先构建和求解三阶多项式误差模型，利用三阶多项式误差模型来表达衰减函数理论计算值和实际值之间的误差，雾天探测能力仿真时，首先根据衰减通用性经验公式计算衰减函数值，再根据三阶多项式误差模型计算衰减函数值误差，利用衰减函数值误差来修正衰减函数值，最后根据修正后衰减函数值求解最大探测能力。可实现更准确和真实的雾天下车载激光雷达探测能力仿真。

公开(公告)号：CN116338651B

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310201235.6

申请日：2023-03-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王莹 ,  李熙铭 ,  刘一兵 ,  孟凡洋 ,  刘博 ,  王健

IPC: G01S7/497 ,  G06F30/25

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是涉及一种模拟雪天激光雷达点云雪噪点的方法和相关装置。本发明根据雪花尺度谱分布函数和光束的包络空间体积，确定光束内所包含雪粒子的粒子总数，再根据每个雪花粒子相对激光发射器的距离、粒子尺度及反射率，计算每个雪花粒子造成激光束能量的衰减。根据接收能量与激光雷达的接收机的灵敏度阈值比较，得到模拟的点云雪噪点。本发明的点云雪噪点是一组数据，用于记录模拟的由雪花粒子造成的激光雷达检测点。本发明能够准确计算粒子总数，从而使得计算出的粒子总数吻合于光束实际涵盖的雪粒子总数，进而使得模拟出的点云雪噪点吻合于真实的点云雪噪点。

公开(公告)号：CN116628953A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310505269.4

申请日：2023-05-06

Applicant: 吉林大学 ,  东北电力大学

Inventor： 刘一兵 ,  王莹 ,  倪洪印 ,  王健

IPC: G06F30/20 ,  G01S7/497 ,  G01S17/931 ,  G06F17/18 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种虚拟点云的模拟方法，所述方法包括：获取激光雷达的激光光束扫描体积及观测区域体积，根据所述激光光束扫描体积和所述观测区域体积计算雨滴粒子出现在激光雷达可扫描范围内的第一概率值；根据预设雨滴分布函数随机生成雨滴粒子，计算随机生成的雨滴粒子中成为噪点的第二概率值；当进行仿真模拟时，获取激光雷达扫描到的雨滴粒子总个数，根据所述雨滴粒子总个数、所述第一概率值和所述第二概率值得到雨滴噪点个数；根据所述雨滴噪点个数生成雨滴噪点对应的虚拟点云。本发明通过将雨滴噪点模型与仿真数据结合，实现了对雨滴噪点更真实、更精确的尺寸分布模拟以及空间分布模拟。