公开(公告)号：CN117656083A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410128972.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  罗家国 ,  龚涛 ,  吴昊男 ,  周桥 ,  陈毅军 ,  杨贵志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。

公开(公告)号：CN117656083B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410128972.2

申请日：2024-01-31

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  罗家国 ,  龚涛 ,  吴昊男 ,  周桥 ,  陈毅军 ,  杨贵志

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。

公开(公告)号：CN117697744A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311744228.7

申请日：2023-12-15

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 仲训杲 ,  罗家国 ,  赵晶 ,  关健生 ,  苗春晓 ,  杨贵志

IPC: B25J9/16 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取顺序推理方法，包括：构建用于进行图像中两两物体之间的操作关系预测的推理模型；基于已知图像中各物体对的物体对操作关系的图像构建训练集，并通过训练集对模型进行训练；通过训练后的模型对待抓取场景的图像中各物体对的操作关系进行预测，并基于预测的所有物体对的操作关系融合绘制操作关系树；按照操作关系树中父节点对应物体优先子节点对应物品抓取的顺序，对待抓取场景中的各物体的抓取顺序进行设定。本发明提高了操作关系推理模型的性能，使机器人能够正确预测场景中物体的抓取顺序，防止对其他物体造成损害。