基于萤火虫粒子滤波器的室内定位方法

    公开(公告)号:CN110595474A

    公开(公告)日:2019-12-20

    申请号:CN201910755577.6

    申请日:2019-08-15

    Applicant: 厦门大学

    Inventor: 彭敖 陈建 石江宏

    Abstract: 一种基于萤火虫粒子滤波器的室内定位方法,配置一惯导模块和萤火虫粒子滤波模块;萤火虫粒子滤波模块具有一楼层平面图数据库;惯导模块根据所采集的用户加速度和空间角速度,估算出步长和步数,根据空间角速度,计算用户的方向同时推导出用户的位置;扩展Kalman滤波器对步长、步数、方向和位置进行滤波处理;萤火虫粒子滤波器采用运动模型进行粒子状态转移;萤火虫粒子滤波器采用观测模型,根据粒子与楼层平面图数据库的位置关系,使用萤火虫算法对越墙粒子进行修改;重采样模型对粒子进行更新,根据楼层平面图数据库判断粒子有效性,并使用萤火虫算法更新所述粒子,让越过墙壁的粒子向没有越过墙壁的粒子转移,最后通过均值估算出用户位置。

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