公开(公告)号：CN119759203A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411594628.9

申请日：2024-11-09

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  苏志勇 ,  李定钰 ,  陈荣伶 ,  廖志远 ,  廖海金 ,  陈利民 ,  伍军云 ,  梁音 ,  陶凌 ,  赵庆敏 ,  张智军 ,  喻俊志

IPC: G06F3/01 ,  G06N3/006 ,  G06F17/10

Abstract: 一种电极‑手指皮肤阻抗变体模型及其参数估计方法，属于电触觉反馈领域。其包括如下步骤：推导电极皮肤阻抗模型数学表达式；测得人体手指皮肤在刺激频率从Fmmin至Fmmax区间下的刺激频率#imgabs0#与阻抗模型#imgabs1#的响应数据#imgabs2#根据EFSIE模型目标参数建立目标函数；采用蜜獾觅食正余弦算法对电极‑手指皮肤阻抗变体模型进行参数估计。本发明提供的电极‑手指皮肤阻抗变体模型充分考虑了神经纤维的阻抗特性对模型精度的影响，并推导了其频率‑响应数学表达式。并将正余弦更新策略引入到蜜獾觅食算法中，改进了原始的蜜獾觅食算法，使用HBSCA算法对电极‑手指皮肤阻抗变体模型进行了参数估计。

公开(公告)号：CN115511935A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211323356.X

申请日：2022-10-27

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  刘家风 ,  苏志勇 ,  姚凯文 ,  杨大勇 ,  陈利民 ,  刘小平

IPC: G06T7/37

Abstract: 基于迭代离散化与线性插值的正态分布变换点云配准方法，首先获取源点云χ与目标点云并根据点云规模确定迭代离散化所需的立方体单元格分辨率序列Φ；然后根据当前离散迭代化的次数选取单元格分辨率将目标点云空间划分为若干立方体单元格，并计算每个单元格内的点云质心μ与协方差矩阵∑；再遍历每一个源点云迭代更新位姿估计向量的评分函数的梯度向量和Hessian矩阵H；之后使用牛顿法迭代更新位姿估计向量最后更新源点云χ并判断是否需要继续迭代，反复迭代后，可将源点云χ准确的配准到目标点云所在的空间中。本发明能够快速、准确的完成点云配准工作。

公开(公告)号：CN117325163A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311312532.4

申请日：2023-10-11

Applicant: 南昌大学

Inventor： 李春泉 ,  姜家良 ,  姚凯文 ,  王咏鹤 ,  陈昌祺 ,  王子韬 ,  苏志勇 ,  邓觐铧 ,  何辉凡 ,  陈荣伶 ,  陶凌 ,  陈利民 ,  伍军云 ,  李亚超 ,  喻俊志

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于模糊宽度神经网络的间接自适应阻抗控制方法，属于机器人控制领域，主要包括以下步骤：(1)实现间接自适应阻抗控制；(2)加入模糊控制；(3)根据模糊控制得出数据集并放入模糊宽度神经网络里训练；(4)将训练好的网络与间接自适应阻抗控制相结合。本发明的优点在于：能够对阻抗参数实现实时调整，使机械臂末端的期望力总是保持在一个最佳的范围内，实现对机械臂的精准控制。