一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置

    公开(公告)号:CN113534844B

    公开(公告)日:2024-02-27

    申请号:CN202110950585.3

    申请日:2021-08-18

    Abstract: 本发明提供了一种未知环境下的旋翼飞行器输电线路巡检方法及装置,包括实时获取自身信息及所处位置的输电线路图像信息并发送至地面控制系统,以便地面控制系统生成模型参数及路径信息,并发回至旋翼飞行器结合自身信息进行处理,生成飞控信号;根据飞控信号执行相应的飞行操作以对输电线路进行巡检,并把产生的增量信息发送到地面控制系统,以便生成新的模型参数及路径信息,并发送至旋翼飞行器进行更新;根据新的模型参数及路径信息,并结合自身信息进行处理,生成新的飞控信号。本发明通过将计算量大的任务传送到地面控制系统进行,减少了旋翼飞行器控制系统的控制延迟,也减少(56)对比文件CN 110609569 A,2019.12.24CN 110780681 A,2020.02.11CN 112486199 A,2021.03.12CN 109634304 A,2019.04.16CN 112380893 A,2021.02.19CN 113172631 A,2021.07.27CN 112683290 A,2021.04.20王全 等.基于混合策略的轮式机器人路径规划方法.计算机工程与应用.2014,第50卷(第4期,第45-49页),全文.周芳 等.基于改进快速搜索随机树法的机械手路径优化.机械工程学报.2011,第47卷(第11期,第30-35页),全文.王维 等.一个虚拟人手臂操控的运动规划框架.计算机应用.2009,第29卷(第4期,第1000-1002页),全文.

    一种无人机自动避障导线的方法及系统

    公开(公告)号:CN112306078B

    公开(公告)日:2024-01-23

    申请号:CN202011280748.3

    申请日:2020-11-16

    Abstract: 本发明涉及输电线路运行技术领域,具体涉及一种无人机自动避障导线的方法,方法包括:设置导线与无人机的安全距离阈值;三维激光雷达扫描得到导线的激光点云数据;解析导线的激光点云数据,识别出导线与地面参考物之间的三维点云数据,并同时对导线与地面参考物的点云数据进行分离,计算出导线与地面参考物之间的实际距离d;同时读取预存的无人机与地面参考物之间的空间距离D,进而计算得到无人机与导线的实际直线距离A;判断无人机与导线的实际直线距离A与安全距离阈值关系,进而实现对无人机的避障飞行。本发明提供的无人机自动避障导线的方法及系统,有效地保障了无人机巡线系统及输电线路的安全,大大提升了巡线作业的可靠性。

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