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公开(公告)号：CN119512148A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411569031.9
申请日：2024-11-05
Applicant: 南京邮电大学 , 杭州昊舜视讯科技有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机‑无人车混合聚类强化学习优化方法及系统，涉及路径规划技术领域，包括以下步骤：获取目标点集合，将目标点集合分配到区域，基于修改后的均值偏移聚类算法，结合目标点集合的目标点密度，将区域划分为圆形区域；将UAV和UGV部署至圆形区域内，到达区域后，UGV部署UAV进行移动，至到达指定目标点；其中，所述UAV和UGV基于多智能体深度确定性策略梯度算法进行训练，从而实现优化UAV和UGV的路径。
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公开(公告)号：CN116939320B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202310687966.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04N21/80 , H04N21/233 , H04N21/234 , H04N21/2343 , H04N21/2383 , H04N21/439 , H04N21/44 , H04N21/4402 , H04N21/438 , G06F18/25 , G06N3/048 , G06N3/0475 , G06N3/0499 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种生成式多模态互利增强视频语义通信方法，称为MME‑SC。该方法建立在条件生成对抗网络(CGAN)的基础上，旨在使用文本作为主要传输载体，利用不同模态之间的互利增强来实现目标语义信息的精准提取，从而完成视频传输任务。在多模态互利增强网络的帮助下，我们从视频的关键帧图像和音频中提取语义信息，并进行差值处理，以确保提取的文本以更少的比特传达准确的语义信息，从而提高系统的容量。此外，本发明设计了一个多帧语义检测模块，以督促视频生成过程中的语义过渡。仿真结果表明，本发明出的框架在复杂噪声环境中对视频的传输具有较高的鲁棒性，特别是在低信噪比条件下，显著提高了视频通信中语义传输的准确性和符号传输速率。
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公开(公告)号：CN117215334A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311380872.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于四阶基序的无人机群动态重构任务规划方法，首先对任务进行分解，分解为具有逻辑关系的任务节点并形成任务网络；然后根据聚类团块和数学方法，将能力划分为集群和层；通过引入时间、协作负荷和成本三个指标量化任务分配，考虑中心导向结构中关键节点的扰动和变化以及授权传递，建立柔性网络动态调度方法，遍历各能力集群寻找最佳集群，并寻找最适合执行时变任务的层，形成规划方案；最后针对动态调整过程中的异常节点引入四阶基序结构，建立动态重构算法，确定时间和通信负荷指标，并针对故障点设计备选策略，解决了基于多无人机网络的任务调度问题。本发明对于提高无人机网络的任务调度效率和性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116481539A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310419454.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种针对测距信号SLAM的矢量粒子滤波方法，包括以下步骤：针对N个测距信号运行N组粒子滤波器，估计信号源位置和用户定位；粒子滤波器进行滤波估计，并依据用户和信号源的运动模型更新每个粒子的值；计算每组粒子滤波器所有粒子的暂态权重值；分别计算每组粒子滤波器中用户定位状态与信号源位置状态的暂态均值和暂态协方差；计算每组粒子滤波器的辅助均值和辅助协方差；将每组粒子滤波器进行联合权重更新：每组粒子滤波器计算相应的用户定位与信号源位置的本地状态量和本地协方差；对每组粒子滤波器进行重采样；融合估计N组滤波器，输出用户定位的状态量和协方差。本发明可以降低粒子采样难度，提高算法实时性，适用于实际工程运用。
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公开(公告)号：CN119717793A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411569033.8
申请日：2024-11-05
Applicant: 南京邮电大学 , 杭州昊舜视讯科技有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种预设时间下的UAV‑UGV最优控制方法及系统，涉及跟踪控制技术领域，包括以下步骤：获取UAV‑UGV相关数据，将UAV‑UGV相关数据输入至预先建立的UAV和UGV的非线性动力学模型内，输出得到UAV‑UGV误差系统，其中，所述预先建立的UAV和UGV的非线性动力学模型基于UAV‑UGV的通信拓扑结构进行构建；基于强化学习方式对UAV‑UGV误差系统进行异构编队跟踪邻居误差的计算，通过求解HJB方程得到最优控制输入序列，将最优控制输入序列输入至预先建立的基于神经网络的预设时间强化学习控制器内，输出得到UAV和UGV最优编队预设时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119440097A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411569034.2
申请日：2024-11-05
Applicant: 南京邮电大学 , 杭州昊舜视讯科技有限公司
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了无人机编队事件触发滑模跟踪控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域。本发明包括：基于图论构建四旋翼无人机的动态模型，具体包括定义平移运动理论或定义旋转运动理论、构建悬停状态下的线性化模型；构建无人机系统模型，包括定义无人机动力学方程和定义无人机跟踪误差；构建重放攻击模型。本发明利用图论方法构建四旋翼无人机的动态模型，并对平移和旋转运动进行详细定义，在悬停状态下对模型进行线性化处理，实现对无人机运动状态的精确分析和控制，形成完整的系统模型，且为应对重放攻击，还引入了重放攻击模型，设计了切换式事件触发机制，通过实时监测系统状态并动态调整控制策略，有效降低攻击的影响。
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公开(公告)号：CN117405119A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311339529.1
申请日：2023-10-17
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法及系统，涉及定位导航技术领域，包括生成t时刻载体的自定位VN，与其他相邻载体的相对定位VN；生成自定位VN相关的FN，包括运动量测FN、非协同量测FN与邻机FN。生成相对定位VN相关的FN，包括协同量测FN和相对运动FN。t时刻至t‑w时刻内所有VN播发消息至与其相关的FN，同时所有VN接收来自其相关FN的消息，重复播发与接收消息，直至VN置信度达到收敛。基于收敛的VN，计算自定位或相对定位状态。本发明与现有技术相比，将传统的协同自定位方法与相对定位估计方法合并，可基于一个估计器同时实现自定位与相对定位状态的估计，简化了协同导航系统的算法框架，提高算法实用性，适用实际工程运用。
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公开(公告)号：CN117215333A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311380870.1
申请日：2023-10-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种用于小型固定翼无人机的混合聚集控制计算方法，属于无人机分布式控制领域，所述计算方法包括采用矢量场制导（VFG）、增强的Cucker‑Smale模型（ACS）和势场模型（PF）三种类型的控制协议综合合成单个控制输入并进行权重优化，矢量场制导用以生成实现路径或跟踪轨迹并避开新发现的障碍物或禁飞区的航向引导，从而引导无人机沿着所需的路径或在给定的目标点上运动；ACS模型用以实现无人机的基本群集行为，保证无人机间存在一定间距；势场模型用以在相邻主体之间产生排斥力，从而进一步提高避碰能力，进而合成控制输入并进行权重优化，本发明能够解决不同控制协议之间的冲突问题，控制无人机集群协同作业，适用于军事、智慧城市等各个领域。
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公开(公告)号：CN116939320A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310687966.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H04N21/80 , H04N21/233 , H04N21/234 , H04N21/2343 , H04N21/2383 , H04N21/439 , H04N21/44 , H04N21/4402 , H04N21/438 , G06F18/25 , G06N3/048 , G06N3/0475 , G06N3/0499 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种生成式多模态互利增强视频语义通信方法，称为MME‑SC。该方法建立在条件生成对抗网络(CGAN)的基础上，旨在使用文本作为主要传输载体，利用不同模态之间的互利增强来实现目标语义信息的精准提取，从而完成视频传输任务。在多模态互利增强网络的帮助下，我们从视频的关键帧图像和音频中提取语义信息，并进行差值处理，以确保提取的文本以更少的比特传达准确的语义信息，从而提高系统的容量。此外，本发明设计了一个多帧语义检测模块，以督促视频生成过程中的语义过渡。仿真结果表明，本发明出的框架在复杂噪声环境中对视频的传输具有较高的鲁棒性，特别是在低信噪比条件下，显著提高了视频通信中语义传输的准确性和符号传输速率。
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