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公开(公告)号：CN115793676A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211330108.8
申请日：2022-10-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向移动平台的旋翼无人机视觉引导降落方法。该方法针对旋翼无人机面向移动平台的降落问题，首先通过图像处理方法获得无人机和合作标志之间的相对位姿，然后采用了一种两阶段的降落控制方法：第一飞行阶段采用分段串级PID算法控制无人机跟随接近移动平台；第二飞行阶段解算移动平台前进速度，给予无人机速度补偿使其到达与移动平台交会点，最终垂直降落在移动平台上。本发明方法的优点是：（1）不依赖GNSS信号；（2）通过嵌套合作标志的方式有效解决了合作标志超出相机视场范围的问题；（3）能够实现在移动平台上的降落。
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公开(公告)号：CN115342821B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210930007.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂未知环境下的无人车导航代价地图构建方法。该方法利用激光雷达与深度相机实时点云数据，通过点云数据预处理、地面点云与非地面点云的分割、不可通行区域边缘检测、2.5D高程栅格地图构建、坡度分析等步骤，构建导航代价地图。本发明重点解决流程中的点云分割，不可通行区域边缘检测以及地形坡度分析问题，优点是不仅能够检测位于地面以上的障碍，还能够检测出坑洞等位于地面以下的不可通行区域边缘，此外，本发明还能够通过地形分析，检测出无人车难以通行的区域。本发明方法能够实现无人车在野外复杂未知环境中自主标识障碍并构建导航地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115237157B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210947995.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种路网约束下的空地无人集群多任务点路径规划方法，利用无人车和多个车载旋翼无人机组成空地无人集群系统，该方法首先考虑路网约束、无人机性能参数、任务时长等因素，计算各任务点与路网的邻接关系，求解无人车的最优路径，然后将无人车的可行路径进行离散化，计算无人车释放回收车载无人机的停靠点及每个停靠点能够访问的任务点序列，最后每个停靠点位置处，对多无人机访问多任务点进行路径规划。本发明方法的优点是适用于无人车载多旋翼无人机集群连续访问多任务点的情形，协同规划路径时考虑了路网约束和道路不可通行的情况，以及不同任务的时长约束。本发明能够有效协同规划出空地无人集群的路径，实现任务点全覆盖且任务总用时最短。
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公开(公告)号：CN116627119A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211317864.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种载荷作用距离约束下的无人车多任务点路径规划方法，该方法针对带有任务载荷的无人车单次完成多任务点路径最短问题，首先根据多任务点坐标采用蚁群算法求得各任务点的执行顺序，然后根据无人车携带载荷的作用距离对路径进行局部优化，从而得出无人车执行任务的最短路径。本发明方法的优点是：(1)适用于不同任务载荷的无人车路径规划；(2)能根据任务载荷的作用距离选择合适的位置停下并执行任务；(3)实现无人车路径最短。本发明方法能够根据无人车携带任务载荷的作用距离优化无人车行驶路径，使得无人车在单次运动中实现访问多任务点的路径最短。
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公开(公告)号：CN116465396A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210033158.3
申请日：2022-01-12
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多机器人的协同构图方法，每个机器人本地都维护一个由关键图像帧位姿，及关键帧观测的到的特征点空间位置和特征点对应的描述子组成的局部拓扑地图。在机器人运动的过程中，该地图不断更新，并将地图的增量部分发送至中央服务器。在服务器上，利用基于特征点匹配的位置重识别算法检测各个机器人地图的重合部分，并将有交集的地图合并。先优化各机器人位姿，后将优化后的位姿反馈各机器人。最后以优化后的机器人位姿为先验信息优化地图点坐标。本发明方法的优点是可以节约通信带宽，提高协同构图精度的同时也可以提高各机器人的定位精度。本发明方法能够通过多机器人平台在线协同得到全局地图。
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公开(公告)号：CN115342821A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210930007.8
申请日：2022-08-03
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂未知环境下的无人车导航代价地图构建方法。该方法利用激光雷达与深度相机实时点云数据，通过点云数据预处理、地面点云与非地面点云的分割、不可通行区域边缘检测、2.5D高程栅格地图构建、坡度分析等步骤，构建导航代价地图。本发明重点解决流程中的点云分割，不可通行区域边缘检测以及地形坡度分析问题，优点是不仅能够检测位于地面以上的障碍，还能够检测出坑洞等位于地面以下的不可通行区域边缘，此外，本发明还能够通过地形分析，检测出无人车难以通行的区域。本发明方法能够实现无人车在野外复杂未知环境中自主标识障碍并构建导航地图。
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公开(公告)号：CN115237157A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210947995.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种路网约束下的空地无人集群多任务点路径规划方法，利用无人车和多个车载旋翼无人机组成空地无人集群系统，该方法首先考虑路网约束、无人机性能参数、任务时长等因素，计算各任务点与路网的邻接关系，求解无人车的最优路径，然后将无人车的可行路径进行离散化，计算无人车释放回收车载无人机的停靠点及每个停靠点能够访问的任务点序列，最后每个停靠点位置处，对多无人机访问多任务点进行路径规划。本发明方法的优点是适用于无人车载多旋翼无人机集群连续访问多任务点的情形，协同规划路径时考虑了路网约束和道路不可通行的情况，以及不同任务的时长约束。本发明能够有效协同规划出空地无人集群的路径，实现任务点全覆盖且任务总用时最短。
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