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公开(公告)号：CN118494633B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410954185.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人及其控制方法，包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干、对称设置在躯干两侧的柔性的驱动臂以及连接在驱动臂另一端的运动足，所述驱动臂的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片，所述躯干和运动足的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫，所述运动体关于躯干的长度方向的中心轴呈对称结构，一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。本发明的机器人能够适应于不同的复杂环境、实现灵活转向，能够根据实际工作环境组合成不同构型机器人。
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公开(公告)号：CN117568136A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311553528.7
申请日：2023-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于细胞微操作的微定位平台，包括动平台、底座、静平台和驱动动平台运动的支链；所述支链共设置有三条，所述支链包括依次串联的I型杠杆、Z型杠杆和Π型杠杆，所述I型杠杆的输入端设置有压电作动器，所述Π型杠杆的自由端连接有联动块，所述动平台固定连接在三个所述联动块的顶端；所述I型杠杆、Z型杠杆、Π型杠杆、压电作动器相邻两者的连接处的位置关系均为垂直关系。本发明的微定位平台运动能够实现三级放大，运动行程大，并且能够抵消行程放大时产生的寄生运动，使得微定位平台还同时具有运动精度高和稳定性强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116296028A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310256947.8
申请日：2023-03-16
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01L5/167
Abstract: 本发明公开了一种压电驱动‑感知集成的六维柔性并联细胞微力传感器，包括自上往下依次设置的探针、上盖板、柔性并联弹性体、电路板和下盖板，探针与柔性并联弹性体相连，电路板、柔性并联弹性体和上盖板均与下盖板固定连接；柔性并联弹性体自上而下依次包含第一平台、柔性梁和第二平台，柔性梁两侧分别设有PVDF薄膜和MFC薄膜；电路板内部集成有主控电路、用于将PVDF薄膜感知到的电荷信号转换为电压信号的感知层电路、用于将主控电路产生的弱电压信号进行放大来驱动MFC薄膜的驱动层电路和收发电路。本发明采用MFC薄膜作为驱动层、PVDF薄膜作为感知层，采用反馈控制抑制外环境中时变不确定干扰，提高了测量的鲁棒性及稳定性，结构简单可靠、集成度高。
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公开(公告)号：CN118123851A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410073108.7
申请日：2024-01-18
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态操控的细胞微操作手，其特征在于，包括：连接板(1)、两个基座(2)、三个压电作动器(3)、三个平行四边形机构(4)、三个杠杆机构(5)、抓爪(6)、三个Scott‑Russell机构(7)、注射器(8)、三个预紧横梁(9)和三个预紧螺钉(10)；本发明可方便更换不同形面的抓爪，提高了微操作手的适应性，提高了细胞微操作精度及柔顺性，减小了细胞损伤。
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公开(公告)号：CN117991823A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410103943.0
申请日：2024-01-25
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的随机时延无人机编队控制方法，包括如下步骤：S1、在二维平面建立无人机的模型及机间信息传递的有向图，并通过变量代换将模型转化为线性双积分模型；S2、设计分布式编队控制协议和事件触发策略；S3、通过设计辅助变量将系统转化为误差系统，进一步将系统方程转化成矩阵形式，并借助Lyapunov‑Krasovskii函数和LMI技术，研究得出了实现编队的条件；S4、确保无人机在噪声环境和随机时延的影响下能够实现编队控制。本发明有效地改善了现有的智能体编队控制通信中未充分考虑时延发生具有随机性的问题。
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公开(公告)号：CN118494633A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410954185.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人及其控制方法，包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干、对称设置在躯干两侧的柔性的驱动臂以及连接在驱动臂另一端的运动足，所述驱动臂的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片，所述躯干和运动足的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫，所述运动体关于躯干的长度方向的中心轴呈对称结构，一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。本发明的机器人能够适应于不同的复杂环境、实现灵活转向，能够根据实际工作环境组合成不同构型机器人。
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公开(公告)号：CN116429310A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310419625.0
申请日：2023-04-19
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01L5/167
Abstract: 本发明公开了一种六维主动式细胞微力传感器力平衡控制方法。微力传感器包括探针、动平台、基座以及将动平台和基座相连接的六个测量分支，测量分支由柔性梁、感知层、驱动层组成，所述方法包括：当微力传感器末端探针受到外界测量力作用时，柔性梁产生相应的变形，通过各测量分支的感知层测量得到动平台的实时位姿；将实时位姿与期望零位姿作差得到误差信号，误差信号进入到鲁棒滑模预测控制器中生成相应的控制律；控制律然后会分别经过阻尼补偿器、解耦器得到控制输入电压信号，并作用给驱动层，驱动层在电压作用下产生弯曲变形，使得动平台位姿恢复到期望平衡位置。本发明有效解决复杂集总干扰问题，实现快响应、强鲁棒、高稳定力平衡控制目标。
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