公开(公告)号：CN118494633A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410954185.3

申请日：2024-07-17

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李春宇 ,  康升征 ,  倪赫 ,  周嘉伟 ,  孙玉彤 ,  乔泽

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人及其控制方法，包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干、对称设置在躯干两侧的柔性的驱动臂以及连接在驱动臂另一端的运动足，所述驱动臂的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片，所述躯干和运动足的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫，所述运动体关于躯干的长度方向的中心轴呈对称结构，一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。本发明的机器人能够适应于不同的复杂环境、实现灵活转向，能够根据实际工作环境组合成不同构型机器人。

公开(公告)号：CN118494633B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410954185.3

申请日：2024-07-17

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 李春宇 ,  康升征 ,  倪赫 ,  周嘉伟 ,  孙玉彤 ,  乔泽

IPC: B62D57/024 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人及其控制方法，包括一个或一个以上运动体，所述运动体包括躯干、对称设置在躯干两侧的柔性的驱动臂以及连接在驱动臂另一端的运动足，所述驱动臂的内外两侧均设有将电能转换为机械能以提供机器人移动动力、将物理量转换为电信号以感知外部环境变化的第一压电纤维片，所述躯干和运动足的底部均设有两个用于吸附攀爬面的脚垫，所述运动体关于躯干的长度方向的中心轴呈对称结构，一个以上所述运动体拼接构成链形构型机器人和矩形构型机器人。本发明的机器人能够适应于不同的复杂环境、实现灵活转向，能够根据实际工作环境组合成不同构型机器人。

公开(公告)号：CN117568136A

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202311553528.7

申请日：2023-11-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 康升征 ,  李春宇 ,  邓阳 ,  倪赫 ,  王亚楠 ,  赵瑀萱

IPC: C12M1/00 ,  C12M1/10

Abstract: 本发明公开了一种用于细胞微操作的微定位平台，包括动平台、底座、静平台和驱动动平台运动的支链；所述支链共设置有三条，所述支链包括依次串联的I型杠杆、Z型杠杆和Π型杠杆，所述I型杠杆的输入端设置有压电作动器，所述Π型杠杆的自由端连接有联动块，所述动平台固定连接在三个所述联动块的顶端；所述I型杠杆、Z型杠杆、Π型杠杆、压电作动器相邻两者的连接处的位置关系均为垂直关系。本发明的微定位平台运动能够实现三级放大，运动行程大，并且能够抵消行程放大时产生的寄生运动，使得微定位平台还同时具有运动精度高和稳定性强的优点。