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公开(公告)号：CN106166750A
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201610857451.6
申请日：2016-09-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1666
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。
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公开(公告)号：CN110210608B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910483957.9
申请日：2019-06-05
Applicant: 国家广播电视总局广播电视科学研究院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制和多层次特征融合的低照度图像增强方法，包括以下步骤：在输入端对低照度图像进行处理，输出四通道特征图；使用基于注意力机制的卷积层作为特征提取模块，用于提取基础特征作为低层特征；将低层特征与相应的高层特征和卷积层最深层次的特征融合，经过反卷积层后，获得最终特征图；输出映射将最终的特征图还原成RGB图片。本发明充分利用了深度卷积神经网络模型的多层次特征，将不同层次特征融合，并通过通道注意力机制，给予特征通道不同的权重，获得了更优的特征表示，提高了图像处理的准确率，获取了高质量图像，可广泛用于计算机低层次视觉任务技术领域。
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公开(公告)号：CN109591018B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910012141.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。
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公开(公告)号：CN108582073B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810408554.3
申请日：2018-05-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进随机路标地图法的机械臂快速避障路径规划方法，实现了机械臂处于复杂环境下的高效无碰撞路径搜索，包括：以关节空间向量坐标的方式建立机械臂状态模型，通过一种“边界采样”方法和人工势场法，优化传统随机路标地图法的地图采样点选取策略，选定满足机械臂结构与精度要求的地图采样点；针对选定的地图采样点集，设计一种三层分步地图采样点连通方法，保证路标地图连通性能；针对机械臂始末节点与路标地图连通时的避障问题，设计高级局部规划器，优化非地图采样点位置的规划策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提升机械臂避障路径规划的精度和执行效率。
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公开(公告)号：CN110210608A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910483957.9
申请日：2019-06-05
Applicant: 国家广播电视总局广播电视科学研究院 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制和多层次特征融合的低照度图像增强方法，包括以下步骤：在输入端对低照度图像进行处理，输出四通道特征图；使用基于注意力机制的卷积层作为特征提取模块，用于提取基础特征作为低层特征；将低层特征与相应的高层特征和卷积层最深层次的特征融合，经过反卷积层后，获得最终特征图；输出映射将最终的特征图还原成RGB图片。本发明充分利用了深度卷积神经网络模型的多层次特征，将不同层次特征融合，并通过通道注意力机制，给予特征通道不同的权重，获得了更优的特征表示，提高了图像处理的准确率，获取了高质量图像，可广泛用于计算机低层次视觉任务技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109591018A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910012141.8
申请日：2019-01-07
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于目标捕获后稳定的自由漂浮空间机械臂控制方法，包括：获得自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程；获得目标捕获后组合体系统的等效动力学参数；依据所述自由漂浮空间机械臂与目标载荷的动力学方程及组合体系统的等效动力学参数，获得目标捕获后组合体系统的动力学方程；依据所述目标捕获后组合体系统的动力学方程，获得可适用于空间刚性机械臂及空间柔性机械臂目标捕获后的稳定控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可在自由漂浮空间机械臂完成目标捕获后实现基座姿态稳定，并可实现柔性振动抑制，从而实现组合体系统的稳定控制。
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公开(公告)号：CN108582073A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810408554.3
申请日：2018-05-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进随机路标地图法的机械臂快速避障路径规划方法，实现了机械臂处于复杂环境下的高效无碰撞路径搜索，包括：以关节空间向量坐标的方式建立机械臂状态模型，通过一种“边界采样”方法和人工势场法，优化传统随机路标地图法的地图采样点选取策略，选定满足机械臂结构与精度要求的地图采样点；针对选定的地图采样点集，设计一种三层分步地图采样点连通方法，保证路标地图连通性能；针对机械臂始末节点与路标地图连通时的避障问题，设计高级局部规划器，优化非地图采样点位置的规划策略。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提升机械臂避障路径规划的精度和执行效率。
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公开(公告)号：CN107685343B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710748888.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。
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公开(公告)号：CN103530753B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201310493354.X
申请日：2013-10-21
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明设计了一种基于电子快递单的新型快递业务解决方案，目的为提高效率、降低成本、防止隐私泄露和包裹丢失的发生。本发明为快递行业引入了电子快递单、信息隐蔽性流通标签、公共短信平台、即时密码签收机制。其中，电子快递单使快递公司对包裹进行集中化管理，提高效率；信息隐蔽性流通标签使用具有唯一标示功能并可以通过电子设备识别的符号（如二维码），有效解决包裹流通过程中的隐私泄露问题，并节约传统快递单用纸带来的成本；公共短信平台而不是快递员向指定客户发送短信，提高效率并降低成本，同时又保护了客户隐私；即时密码签收机制，通过取件密码即时核对取件人身份，充分保障了签收环节包裹的安全。
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公开(公告)号：CN107685343A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710748888.0
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。
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