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公开(公告)号：CN112365890B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011185814.9
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G10L15/22 , G10L15/26 , G10L15/34 , G10L21/02 , G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种肢体康复设备语音交互控制方法，包括特殊设计的语音控制命令库和语音交互控制算法。所述的特殊设计的语音控制命令库是包括语义命令字段和语音验证码字段的语音控制命令字段；所述语音交互控制算法是包括利用麦克风获取患者带噪语音命令、利用语音分离算法提取出较纯净的语音命令的语音分离方法；利用云端语音识别算法识别语音命令、识别结果反馈回本地进行后续处理的语音识别方法；利用信息抽取算法抽取语音命令中包含的患者信息、运动信息、以及语音验证码信息的语义分析方法。本发明能够让脑卒中患者进行自主控制操作的一种肢体康复设备语音交互控制方法，并利用语音语义识别分析技术，在保证可靠性要求的前提下，提高语音控制的效率，增加康复治疗的交互性，使康复效果得到提高。
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公开(公告)号：CN110901779A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201811085527.3
申请日：2018-09-18
Applicant: 北京市热力集团有限责任公司 , 北京邮电大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明公开了一种适用于供热井下作业环境的履带式防水巡检小车，巡检小车整体包括主车体和车体侧壁，以及放置在主车体内部的摄像头，控制系统板，驱动电机，在车体侧壁外侧有履带行走机构，履带与带轮轮体紧密配合，在带轮轮体内部，有环形密封架，弹簧箱，以及带轮防护板组成的形面挤压密封结构，有空轴构成的双重形面挤压密封结构，有两个防水轴承构成的双防水轴承密封结构，有填料函与张紧弹簧箱构成的双向挤压式填料密封结构，以及两个O型圈组成的双O形圈密封结构。本巡检小车具备防水能力，可在浸水及水淋浴场合执行作业任务。
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公开(公告)号：CN110826701A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911116874.2
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BP神经网络算法对二自由度柔性腿进行系统辨识的方法，用于确定二自由度柔性腿的关节位置角和末端脚位姿之间的关系。其中包括如下步骤：(1)通过实际测量得到二自由度柔性腿髋关节、膝关节位置角θ1、θ2或者计算得到髋关节、膝关节的驱动电机力矩τ1、τ2和二自由度柔性腿末端脚的位姿；(2)根据实际参数构建BP神经网络结构，通过实验测得的数据进行训练，得到二自由度柔性腿的辨识模型；(3)根据此模型对二自由度柔性腿进行末端脚位姿的预测。本发明方法能够更为精确地获得二自由度柔性腿的的动态特性，建立准确的系统辨识模型。
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公开(公告)号：CN109345484A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811159223.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种深度图修复方法及装置，该方法包括：获取待修复深度图；待修复深度图包括待修复区域；确定位于待修复区域中的待修复像素点；确定待修复深度图中以待修复像素点为中心的目标区域内的至少一个参考像素点，参考像素点位于待修复区域外；确定待修复像素点与每一参考像素点间的色彩距离；确定待修复像素点与每一参考像素点间的空间距离；根据每一参考像素点的深度信息，以及所确定的色彩距离和空间距离，确定待修复像素点的深度信息。从而能够实现对深度图中未知深度信息的像素点进行深度信息修复。
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公开(公告)号：CN103412487B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310322138.9
申请日：2013-07-29
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种基于模糊滑模控制器的球形机器人坡面运动控制方法，包括步骤：(1)通过惯性测量装置测得球形机器人在坡面的姿态与重摆的状态信息；通过里程计和编码器测得机器人在坡面的位置与速度信息；通过无线传输，机器人得到上位机发送来的运动目标位置信息；所述中央处理芯片根据所得信息，通过模糊滑模控制器计算出球形机器人当前状态下所需的驱动力矩并实时控制机器人的运动。本发明的优点在于：(1)模糊控制降低了控制对于系统建模准确性的要求；(2)所用模糊滑模控制器提高了控制的鲁棒性；(3)模糊控制的引入，大大加快了系统的收敛速度，改善了现有模糊控制器调节精度不足的问题。(2)所得信息通过串口传输给中央处理芯片；(3)
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102661470B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201210154025.8
申请日：2012-05-17
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种带单向行走机构可后退的新型蠕动管道机器人。本发明公开了一种带单向行走机构和滚珠丝杠并可实现管内后退功能的蠕动管道机器人，它包括：前机体、滚珠丝杠、后机体、支撑轮结构和单向行走结构。滚珠丝杠与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的丝杠螺母形成蠕动行走的驱动装置。在机器人前、后机体的两端各安装有一套支撑轮机构，每个支撑轮机构在周向均匀的分布若干个支撑轮腿，以防止机器人在管道内倾倒。同时前、后机体上分别安装若干套单向行走机构，保证机器人向前行走，通过手动拉线可以使单向行走机构失效，从而实现机器人在管道内的后退。该发明所得到的机器人驱动效率高，能够顺利通过直线型管道，并具有一定的变径管道适应能力和强大的牵引能力，同时还能实现机器人在管道内的后退。
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公开(公告)号：CN103612682A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310624758.8
申请日：2013-11-28
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。
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公开(公告)号：CN102407890A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110330390.5
申请日：2011-10-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种不倒翁式移动装置研究领域，尤指一种具有球形行走机器人特点的不倒翁式装置。本发明公开了一种增强功能的球形移动装置，它包括：装置外壳、驱动机构、转弯机构、球壳和配重。球壳内的长轴与外壳固连，并与球壳可旋转的连接。长轴或外壳上固定驱动电机，通过某种传动方式可使球壳绕长轴相对转动，可实现装置的行走。短轴安装在长轴上，并与配重相连，转弯机构中的短轴电机可驱动配重旋转或绕球壳球心摆动以实现转弯。
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公开(公告)号：CN101559794B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910085149.3
申请日：2009-06-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/036 , B62D55/08
Abstract: 本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括设置在框架上的驱动电机，其通过传动机构连接左半球壳和右半球壳，使得该左半球壳和右半球壳相对于框架体运动而实现球壳的开合；在框架上设置驱动电机，其通过传动机构连接所述履带行走装置，使得履带行走装置运动打开的从球壳中伸出或缩回。本履带式球形机器人融合履带式机器人和球形机器人的特点，可更好地获取外部环境信息，并在此基础上实现智能化，从而扩大了球形移动机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN100569461C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810106349.8
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上；一驱动各球壳瓣开或合的驱动装置，坐落于下支撑座上。所述的驱动各球壳瓣开或合的驱动装置为直流无刷电机驱动的丝杠传动单元，该丝杠传动单元由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，一与球壳瓣固定相接的连杆的另一端与对应端丝杠传动单元的丝杠螺母连接。其可解决现有的球形机器人无法对外进行操作，无法保持静态稳定等问题。
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