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公开(公告)号：CN119077711A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411202424.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下机械臂系统，包括：连接无人潜航器平台的升降机构、第一模模块化关节、第二模模块化关节、大臂杆、第三模模块化关节、第四模模块化关节、小臂杆、第五模模块化关节、转接件、左目可见光相机、右目可见光相机照明装置和末端执行器；其中，升降机构控制水下机械臂的升降；第一模块化关节、第二模块化关节、第三模块化关节、第四模块化关节和第五模块化关节驱动实现水下机械臂的展开和收拢；左目可见光相机、右目可见光相机和照明装置用于对水中的目标物进行识别和定位；末端执行器用于对水中的目标物进行捕获。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN117103247A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310928453.X
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种可以抑制机械臂末端残余振动的轨迹规划方法，建立包含刚体运动和弹性体振动的机械臂动力学模型；测量机械臂末端臂杆的一阶振动周期；计算五次多项式基底轨迹θ(t)＝a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5中参数a0、a1、a2、a3的值；令基底轨迹减加速度时间为柔性臂杆一阶振动周期的整数倍，计算得到参数a4、a5的值，进而得到五次多项式基底轨迹。本发明提出一种以五次多项式为基底轨迹，并只需要优化一个轨迹参数的抑振轨迹规划方法。可以兼顾轨迹规划效果和轨迹规划速度，并可应用于实时轨迹规划。
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公开(公告)号：CN119347764A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411647350.7
申请日：2024-11-18
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂末端接触式定位方法，属于机械臂定位识别技术领域。该方法通过划分目标采样区域，控制机械臂自主运动轮询目标采样点，靠近待操作对象并通过末端力传感器判断是否与待操作对象接触从而在目标区域中标记出待操作对象位置和深度信息，当轮询完成后能够形成待操作对象的位置区域范围，从而完成对待操作对象的定位。本发明可以实现在环境复杂难以获得待操作对象所在区域信息、无视觉实施条件且对待操作对象信息了解较少的多工况下，准确获取待操作对象的轮廓和深度信息。
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公开(公告)号：CN119188835A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411521844.0
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种深水用充油平压型伸缩旋转一体化关节，包括上盖、旋转关节、轴套、充油座、一体化外壳、伸缩关节和底盖；一体化外壳上端连接轴套和上盖，一体化外壳下端连接底盖；一体化外壳与轴套、底盖之间静密封；旋转关节与轴套之间动密封；旋转关节、伸缩关节均为电机驱动的关节且交错布局安装在所述一体化外壳内腔，由所述伸缩关节为旋转关节提供沿轴套滑动的动力，旋转关节的输出连接机械臂并为机械臂提供旋转动力；充油座安装在所述一体化外壳上，与外部油囊连接实现内压与外压平衡。
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公开(公告)号：CN119124511A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411184410.6
申请日：2024-08-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G01M3/40
Abstract: 本发明涉及一种精确漏水检测定位装置与方法，装置包括精确检测电路、漏水检测带、检测控制器、漏水保护电路；精确检测电路利用H桥电路检测漏水检测带的电阻；漏水检测带由均匀阻值的长条带状电阻组成，在机械臂每一个关节的螺丝封口都布置漏水检测带，所有的漏水检测带串联形成回路；检测控制器用于控制H桥发出电压脉冲进行电阻测量，采样电压、电流，执行漏水测量方法，精确计算定位，并发出保护信号；漏水保护电路由各关节的电源继电器信号线路组成；检测控制器检测到漏水后，给相应关节的漏水保护电路发出保护信号，分段切断电源。本发明做到了低成本实现及时准确的漏水检测及精确定位，保证水下机械臂设备的安全和保护。
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