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公开(公告)号：CN116968838A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311001104.X
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种可自由转向的磁驱动球形机器人，通过控制电磁铁通放电改变磁流体在壳内分布，使球形机器人产生质心偏移进而产生位移实现机器人滚动，还能通过电磁铁吸引冲击块产生冲击让机器人产生跳跃；球形结构使得机器人能够在各种方向上自由移动，不受环境限制，解决传统球形机器人无法适应的复杂环境下的移动和操作问题，可以在无法到达或危险的环境中执行各种任务，可以减少人类的风险暴露，提高任务的效率和可靠性。
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公开(公告)号：CN115423969A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210948638.2
申请日：2022-08-09
Applicant: 北京科技大学 , 北京数码大方科技股份有限公司
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明涉及一种基于BSP树的布尔运算方法及系统，属于计算机图形学技术领域。先根据待设计的目标三维网格模型确定第一三维网格模型、第二三维网格模型和布尔运算方式，然后建立第一三维网格模型的第一BSP树以及第二三维网格模型的第二BSP树，且在建立第一BSP树和第二BSP树时，利用OBB包围盒空间确定前N个超平面，再利用第一BSP树和第二BSP树进行互相划分，最后利用布尔运算方式进行处理，得到目标三维网格模型，从而在建立BSP树的过程中合理选取超平面，能够加速BSP树的建立过程，从而进一步提高三维模型的布尔运算速度。
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公开(公告)号：CN115423969B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210948638.2
申请日：2022-08-09
Applicant: 北京科技大学 , 北京数码大方科技股份有限公司
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明涉及一种基于BSP树的布尔运算方法及系统，属于计算机图形学技术领域。先根据待设计的目标三维网格模型确定第一三维网格模型、第二三维网格模型和布尔运算方式，然后建立第一三维网格模型的第一BSP树以及第二三维网格模型的第二BSP树，且在建立第一BSP树和第二BSP树时，利用OBB包围盒空间确定前N个超平面，再利用第一BSP树和第二BSP树进行互相划分，最后利用布尔运算方式进行处理，得到目标三维网格模型，从而在建立BSP树的过程中合理选取超平面，能够加速BSP树的建立过程，从而进一步提高三维模型的布尔运算速度。
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公开(公告)号：CN117068291A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311001102.0
申请日：2023-08-10
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种跳跃机器人的弹性势能自动释放机构，包括丝杠、卡锁机构、导向环、重物平台、电机、弹簧；卡锁机构套设于丝杆上，可沿丝杆上下移动实现与重物平台的连接；电机位于丝杠最下端，用于实现卡锁机构的上下移动；弹簧套设于丝杆周围，其一端固接于重物平台，另一端固接于跳跃机器人的壳体内壁底部；弹簧弹性势能的储存、释放由同一电机实现，无需额外电机控制能量释放，用机械结构巧妙避免更复杂的电机配合控制，卡锁机构可布置在储能弹簧正中，使跳跃机器人结构更加紧凑，减小额外体积和质量，提升运动性能。
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公开(公告)号：CN116691868A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310987441.4
申请日：2023-08-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种仿墨西哥跳豆的磁驱动机器人，该磁驱动机器人为双层壳体结构，包括外壳、内壳、支撑件、磁流体、姿态调整电磁铁、跳跃模块、功能模块以及控制模块；外壳仿墨西哥跳豆形状，内壳为球形，重心位于球心以下，外壳通过支撑件支撑内壳，内壳具有三自由度；三块姿态调整电磁铁均布在内壳下半球内壁，且三块姿态调整电磁铁处于同一水平面上；磁流体设置在外壳与内壳之间，跳跃模块两端固定在内壳内且过内壳球心；功能模块设置在外层，控制模块设置在内壳中，通过接收功能模块信号控制姿态调整电磁铁、跳跃模块通电分别实现磁驱动机器人的姿态调整及跳跃，断电后，内壳回复到初始状态。本发明跳动更加灵活、可控且姿态稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117963026A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410002943.1
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种连续跳跃机器人，包括底座、外壳、蓄能组件和冲击组件，外壳罩设在底座上，蓄能组件安装于底座上，配置为在其处于第一状态时，用于积蓄弹性势能，以及在其处于第二状态时，用于释放弹性势能；蓄能组件在第一状态和第二状态间往复运动；冲击组件位于外壳内，且安装在蓄能组件的输出端上；在蓄能组件处于第二状态时，冲击组件冲击外壳。本发明提供的连续跳跃机器人中，由于设置了可往复运动的蓄能组件，其在第一状态时积蓄弹性势能，在第二状态时释放弹性势能，使得位于蓄能组件的输出端上的冲击组件不断冲击外壳，每冲击一次，实现一次跳跃，因此可连续跳跃，以适应需要连续跳跃的复杂地形。
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公开(公告)号：CN116691867B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310987431.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种约束可变的磁驱动机器人，该磁驱动机器人为三层式球型壳体结构，包括内壳、中壳、外壳、支撑件、磁流体、软磁体、运动电磁铁、跳跃模块以及控制模块；中壳、外壳固定连接，中壳通过支撑件支撑内壳，内壳可绕中壳的球心转动；三块运动电磁铁均布在内壳下半球内壁，且三块运动电磁铁处于同一水平面上；磁流体设置在中壳内，软磁体设置在支撑件上，且软磁体与运动电磁铁位置对应；跳跃模块两端固定在内壳内且过内壳球心；控制模块设置在内壳中，通过控制运动电磁铁、跳跃模块通电分别实现磁驱动机器人的滚动及跳跃。本发明能够实现在复杂环境的跳动与移动。
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公开(公告)号：CN116691867A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310987431.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 北京科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种约束可变的磁驱动机器人，该磁驱动机器人为三层式球型壳体结构，包括内壳、中壳、外壳、支撑件、磁流体、软磁体、运动电磁铁、跳跃模块以及控制模块；中壳、外壳固定连接，中壳通过支撑件支撑内壳，内壳可绕中壳的球心转动；三块运动电磁铁均布在内壳下半球内壁，且三块运动电磁铁处于同一水平面上；磁流体设置在中壳内，软磁体设置在支撑件上，且软磁体与运动电磁铁位置对应；跳跃模块两端固定在内壳内且过内壳球心；控制模块设置在内壳中，通过控制运动电磁铁、跳跃模块通电分别实现磁驱动机器人的滚动及跳跃。本发明能够实现在复杂环境的跳动与移动。
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公开(公告)号：CN114691430A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210432840.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种CAD工程数据文件的增量备份方法及系统，涉及计算机文件存储技术领域，方法包括：基于滑动窗口方式，对历史CAD工程数据进行分块，以确定第一数据块组；对第一数据块组中的各个数据块分别计算第一哈希指纹值；基于滑动窗口方式，对待备份CAD工程数据进行分块，以确定第二数据块组；对第二数据块组中的各个数据块分别计算第二哈希指纹值；根据第一哈希指纹值和第二哈希指纹值，确定第二数据块组中数据块的备份状态。本发明解决了大型工程CAD数据文件在应用全备份方式保存时占用时间长的问题。
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公开(公告)号：CN116912457A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311047216.9
申请日：2023-08-21
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于外存八叉树STL模型的拓扑重建方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：对待处理三维STL模型进行分割处理和投影处理以得到多个子最终部分的二维平面数据；采用八叉树算法对二维平面数据进行网格分割，确定分割后每个网格的顶点；构建颜色四叉树；采用广度优先算法对颜色四叉树进行遍历以确定待细化网格；对每个待细化网格进行网格分割，基于分割后的网格构建八叉树，将八叉树存储至颜色四叉树内对应的结点中；基于八叉树、模型二维平面数据及待处理三维STL模型确定重建点三维坐标；基于重建点三维坐标和颜色四叉树重建得到具有拓扑关系的三维网格模型。本发明实现三维网格模型多分辨率显示，提高模型打开效率。
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