-
公开(公告)号：CN115356914B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210962793.X
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。
-
公开(公告)号：CN119044775A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411151731.6
申请日：2024-08-21
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01R31/367 , G01R31/387 , G01R31/374 , H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种改进无迹卡尔曼滤波的锂离子电池SOC估计方法，包括步骤1：对锂离子电池建立等效电路模型；步骤2：对锂离子电池等效电路模型进行参数辨识；步骤3：将参数估计的等效电路模型带入改进的无迹卡尔曼滤波中进行SOC估计。具有针对复杂非线性的锂离子电池SOC估计，不仅考虑了无迹卡尔曼滤波的当前协方差矩阵，还考虑了之前的协方差矩阵，提供了更平滑的状态转换，具有可以进行更精确的SOC估计的优点。
-
公开(公告)号：CN118769855A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410713190.5
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B60K1/04 , B60L50/60 , B64U50/39 , B64U10/14 , H01M50/244 , H01M50/249 , H01M50/209 , H01M50/256 , H01M50/262
Abstract: 本发明公开了一种快拆电池包锁紧装置、电池包及使用方法，包括左锁紧装置和右锁紧装置，其中左锁紧装置和右锁紧装置均具有：外壳，所述外壳具有通孔；锁紧连杆转轴，所述锁紧连杆转轴两端与外壳相连；锁紧连杆，所述锁紧连杆一端套设在锁紧连杆转轴上，所述锁紧连杆上具有滑槽；锁紧滚轮，所述锁紧滚轮设置在锁紧连杆的另一端；解锁销，所述解锁销设置在滑槽中；以及解锁按钮，所述解锁按钮与解锁销相连，所述解锁销穿过通孔；锁紧连杆扭簧，所述锁紧连杆扭簧套设在锁紧连杆上；解锁按钮弹簧，所述解锁按钮弹簧套设在解锁按钮上。具有轻便可靠且能同时支持人工和机器人拆卸并且支持快拆的电池包及其锁紧装置的优点。
-
公开(公告)号：CN118665736A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410713346.X
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B64U10/14 , B64U20/80 , B64U50/19 , B64U50/30 , B64U60/50 , B64C25/34 , H01M50/244 , H01M50/249
Abstract: 本发明公开了一种陆空两用多功能无人机及其使用方法，包括飞行舱，飞行舱上设有中心盘，中心盘上设有机臂管，机臂管端部设有电机，电机与旋翼相连；电池舱，电池舱设置在飞行舱上端，电池舱中设有快拆电池包，电池舱上设有电池包锁紧装置；底盘，底盘设置在飞行舱下端；定位模块，定位模块设置在机臂管上；雷达模块，雷达模块设置在在飞行舱上；上避障模块，上避障模块设置在电池舱上端；后避障模块，后避障模块设置在中心盘上。具有兼顾空地两用的结构特点、在空中和地面都具有较优的机动性能、具备较好的载荷能力、具备长时间持续工作能力、具备无人值守的工作能力，有效地拓展和提升移动机器人的作业能力的优点。
-
公开(公告)号：CN118217573A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211632943.7
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种超细水雾设备，属于消防灭火技术领域，解决了传统高压灭火设备存在喷出水雾直径大、灭火效果差、适用范围较差的问题；一种超细水雾设备，包括支撑框架、电机、水箱、喷头、柱塞泵和加热器；所述支撑框架内安装有机、水箱、喷头、柱塞泵和加热器，所述水箱、柱塞泵、加热器和喷头之间依次通过第一管路、第二管路和第三管路连接，所述柱塞泵内的传动轴与电机的输出轴固定连接。本发明超细水雾设备采用高温高压的方法改变水的状态和活性，在柱塞泵出口管道上增加了一路精准调压的旁路管道，安装有并联的安全溢流阀和气动调节阀,既能实时精准地调整压力，又能保证整个设备压力处于安全压力以下。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118217572A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211632938.6
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种集成化多尺度超细水雾激发控制系统，属于消防灭火技术领域，解决了传统消防设备产生水雾粒滴直径较大，适用范围较差的问题；一种集成化多尺度超细水雾激发控制系统，包括储水系统、升压系统、调压系统、升温系统和喷雾系统；所述储水系统通过第二管路连接有升压系统，所述升压系统通过第三管路和第四管路连接有升温系统。本发明超细水雾激发控制系统水雾喷头的喷水嘴大小不同的设置，使过热水喷出后具有不同的激发雾化效果，满足面对不同类型和大小火灾时所需的雾滴直径，水雾喷头的喷嘴内径越小，超细水雾的液滴粒径越小，可根据需要，更换不同喷嘴内径的水雾喷头，实现DV0.9小于10μm尺度的超细水雾，提高水的灭火性能。
-
公开(公告)号：CN118217571A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202211632922.5
申请日：2022-12-19
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种便携分体式超细水雾发生装置箱，属于消防灭火技术领域，解决了传统背负式消防设备灭火效率低，适用范围较差的问题；一种便携分体式超细水雾发生装置箱，包括箱体、超细水雾发生模块、雾化喷枪；所述箱体内部集成有超细水雾发生模块和雾化喷枪，所述超细水雾发生模块包括加压装置、缓冲水箱、电加热器和供电模块；所述缓冲水箱通过第一软管连接有加压装置。本发明超细水雾发生装置箱方便携行，可拉可提，适合复杂路况或低层建筑，能够随消防员直达起火源开展灭火作业，且不增加人体负重，不影响人员行动，可和呼吸器配合使用；外置水袋置于箱体外部，可以进行快速更换，单次灭火作业可携带多个水袋替换使用。
-
公开(公告)号：CN118068844A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311469359.9
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/46 , G05D1/49 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本公开是关于一种陆空两用无人机飞行控制方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：各模块分别调用预设消息将预设信息发送至无人机和车辆姿态控制模块；无人机和车辆姿态控制模块接收所述预设消息后，基于所述预设消息，分别生成第一控制信号、第二控制信号，并分送至混控器模块；混控器模块将所述第一控制信号映射至主通道的预设端口输出PWM波，实现对无人机飞行控制；将所述第二控制信号映射至辅助通道的预设端口输出PWM波，实现对车辆走行控制。本公开不仅可以提升无人机的续航时间，同时在无人机地面行走的过程中，也可以在地面行走的过程中也能有效避开空中错综复杂的电线，具有极强的实用和研究意义。
-
公开(公告)号：CN116105541A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310117827.X
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校方法，属于发射装置标校技术领域，解决了现有标校方法存在误差，且无法测量发射筒俯仰角度误差的问题。一种火炮光电瞄射轴线及倾角标校方法，包括以下步骤：步骤1：安装标校装置并收集所需的数据；步骤2：计算发射装置的光电探测装置光轴与发射装置发射筒的俯仰角度偏差及方位角度偏差；步骤3：将俯仰角度偏差和方位角度偏差进行补偿。本发明的标校方法通过利用全站仪测量校靶镜物镜光心、校靶镜瞄准点、光电摄像头光心及光电瞄准点4个点的坐标，计算出发射筒轴线与光电探测设备光轴误差，从而实现对发射筒俯仰角度和方位角度的标校。
-
公开(公告)号：CN115356914A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210962793.X
申请日：2022-08-11
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本公开是关于一种四旋翼无人机的仿真控制方法。其中，该方法包括：基于预设三维建模软件建立四旋翼无人机的三维物理模型，并转化为预设仿真软件的仿真模型；定义并添加所述仿真模型中四旋翼无人机零部件的末端位姿信号及关节信号，并基于所述四旋翼无人机的数学模型对所述仿真模型的参数进行修正；基于预设仿真软件设计串级PID算法实现对所述仿真模型中四旋翼无人机的仿真控制。本公开通过设计控制四旋翼无人机姿态与位置的串级PID算法模块，采用Simulink模块将算法与SimMechanics仿真模型结合，实现四旋翼无人机的运动控制与仿真，可以简化四旋翼无人机开发流程，便于验证控制算法，节省开发时间。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
44
records
(took 0.038 seconds)
