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公开(公告)号：CN116758170B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311021720.1
申请日：2023-08-15
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及相机标定领域，本发明提供一种用于畜禽表型3D重建的多相机快速标定方法及存储介质，该方法包括：基于目标物体的深度信息和各摄像装置的内参数，确定各摄像装置获取到的物体点云；根据各物体点云，确定各摄像装置获取到的物体中心；基于初始旋转平移矩阵和各物体中心，对各物体点云进行调整；在各物体中心重合的情况下停止调整，得到标定好的摄像装置，各标定好的摄像装置具有对应的目标旋转平移矩阵，目标旋转平移矩阵是对初始旋转平移矩阵进行更新后得到的。本发明通过对各个摄像装置获取到的目标物体的点云进行调整，实现对摄像装置外参数的标定。解决了现有摄像装置的外参数标定存在的标定结果不准确以及标定时间较长的技术问题。
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公开(公告)号：CN116725730B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311009037.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种基于视觉引导的猪只疫苗注射方法、系统及存储介质，涉及猪只疫苗注射技术领域，所述方法包括：获取深度图像信息；根据深度图像信息，生成目标位姿信息；获取注射器的注射位姿信息；根据目标位姿信息以及注射位姿信息，生成移动信息以控制机械臂驱使注射器移动；在移动过程中更新目标位姿信息，根据目标位姿信息以及注射位姿信息，判断注射器是否到达注射位置；若已到达注射位置，控制注射器进行注射动作；若未到达注射位置，根据目标位姿信息以及注射位姿信息修正移动信息。在移动过程中，更新目标位姿信息进行反馈，修正移动信息形成闭环控制，适应猪只在注射过程中移动的情况，有利于提高注射的抗干扰能力，增强注射的可靠性。
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公开(公告)号：CN116700297B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310946667.X
申请日：2023-07-31
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及畜禽安全高效养殖化信息技术领域，本发明公开了一种基于畜舍作业机器人的自主导航控制系统和控制方法。通过构建三维全局感知地图；在机器人沿着目标路径行进的过程中，若实时位置位于三维全局感知地图的牲畜的活动区域内，且活动区域内有牲畜，则对牲畜进行行为预测以确定行为预测区域；将行为预测区域叠加到三维全局感知地图中以更新三维全局感知地图，并根据行为预测区域与更新后的三维全局感知地图中膨胀层的关系，进行局部路径规划以修正目标路径，实现机器人的动态避障。本发明能够有效的解决现有技术中存在的由于缺少部分障碍物而导致导航效果不佳的问题，提高了导航效率和智能化。
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公开(公告)号：CN116699078A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310969140.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及碳排放监测技术领域，尤其涉及一种畜禽舍碳排放监测方法、监测系统、电子设备和存储介质，按照碳排放量的估计，预先将需要进行碳排放监测的区域划分成多个区域，对于相应的区域采取对应的监测方法来测量碳排放气体的浓度值，最后将所有区域的碳排放气体的浓度值进行融合计算，测算出整体区域的碳排放率，最后得到碳排放总量，可解决开放式养殖场碳排放范围广、监测难度大的问题，以智能化的方式检测养殖场含碳气体，提高检测效率，降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN114403043B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111585949.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: A01K29/00
Abstract: 本发明提供一种母猪查情方法、装置及系统，包括：采集待测母猪的连续多帧面部图像；在根据连续多帧面部图像，确定待测母猪的口鼻处姿态稳定的情况下，将诱情信息素喷洒至待测母猪的口鼻处；展示公猪全息影像，并利用压背板持续按压待测母猪的背部，以获取反馈压力曲线，用于确定待测母猪的发情状态。本发明利用公猪全息影像与诱情信息素相融合，通过采集待测母猪的压背反馈压力，构建反馈压力曲线，以实现对其发情状态的判断，从视觉、嗅觉、触觉等多方面刺激母猪发情，而不使用真实公猪，很大程度上减少了控制公猪的查情人员数量，且避免了公猪与母猪直接接触以及各栏母猪间接接触，降低病毒传播可能性，有效地提高了检测的精度和检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113885617A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110987819.1
申请日：2021-08-26
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明提供一种粪污发酵控制装置及方法，粪污发酵控制装置包括检测机构与翻抛机；检测机构用于检测发酵槽内粪污的发酵参数；发酵参数包括粪污不同深度的温度与溶氧量、及粪污表面的有害气体浓度；翻抛机与检测机构通讯连接，所述翻抛机用于接收所述检测机构反馈的所述发酵参数，并确定作业参数，根据所述作业参数，执行对所述粪污的发酵控制；其中，作业参数包括作业频率、翻抛频率、翻抛深度、菌剂加注量及雾化水喷洒速率当中的至少一种。本发明通过检测机构对粪污的发酵参数进行实时检测，并控制翻抛机作业，以及时有效地为粪污提供良好的发酵条件，并可降低氨气等臭气的排放。
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公开(公告)号：CN119245745A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411787338.6
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
IPC: G01D21/02 , G01D11/00 , G01N5/00 , G01N21/01 , G01N21/25 , G01N21/57 , G01N21/88 , G01B11/24 , G01B11/06
Abstract: 本发明提供一种种蛋多品质测定装置及方法，属于智能检测装备领域，包括：工控机、微控制器、称重单元、正面光源、背面光源和摄像头；正面光源装设在称重台的上方，背面光源装设在称重台的下方，产生的光线透过称重台照射在待测种蛋上；摄像头装设在称重台的上方，用于在正面光源开启后采集待测种蛋的正面光照图像，或者在背面光源开启后采集待测种蛋的背面光照图像；工控机根据称重单元反馈的测量数据，以及摄像头采集的正面光照图像和背面光照图像实现多指标参数检测。本发明能够对种蛋进行多角度数据采集、内外部多指标参数检测、评价及记录，可用于不同品种和大小的禽蛋，适应性强，确保检测的精确性和可靠性，从而帮助进行更精细的质量控制。
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公开(公告)号：CN116699078B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310969140.9
申请日：2023-08-03
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及碳排放监测技术领域，尤其涉及一种畜禽舍碳排放监测方法、监测系统、电子设备和存储介质，按照碳排放量的估计，预先将需要进行碳排放监测的区域划分成多个区域，对于相应的区域采取对应的监测方法来测量碳排放气体的浓度值，最后将所有区域的碳排放气体的浓度值进行融合计算，测算出整体区域的碳排放率，最后得到碳排放总量，可解决开放式养殖场碳排放范围广、监测难度大的问题，以智能化的方式检测养殖场含碳气体，提高检测效率，降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN116682147A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310962856.6
申请日：2023-08-02
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种动物腹泻的识别装置，涉及动物养殖技术领域，图像采集模块检测动物的排泄状态，拍摄动物的空中排泄图像、地面粪便图像和动物臀部图像；排泄状态识别模块对空中排泄图像进行识别，根据空中排泄图像中粪污表面积和粪污抛物线判断动物是否腹泻，得到第一识别结果；粪便状态识别模块对地面粪便图像进行识别，根据地面粪便图像中粪便的形状和颜色对第一识别结果进行校验；臀部粪便粘连识别模块对动物臀部图像进行识别，根据动物臀部图像中的动物臀部的粪便粘连状态确定腹泻动物。本发明实现了对动物排泄状况的智能识别，利用粪便状况以及臀部粪便粘连状况加以验证，具有较高的检测准确率，节省人力劳动，对实际饲养具有指导意义。
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公开(公告)号：CN116532457A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310305026.6
申请日：2023-03-27
Applicant: 北京市农林科学院智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种禽舍清扫机器人及其控制方法、装置，禽舍清扫机器人的控制方法包括以下步骤：根据预设作业时间，获取巡查路线；根据巡查路线，控制驱动模块工作以驱动禽舍清扫机器人巡查活动；在禽舍清扫机器人处于处于巡查活动的情况下，自动获取检测模块检测的环境信息；根据环境信息与预设环境标准之间的关系，分别控制驱动模块以及清扫模块工作或停止。在本发明中，禽舍清扫机器人在巡查活动时通过检测模块获取禽舍内的环境信息，进而控制驱动模块以及清扫模块工作，在环境达不到预设的标准时，机器人即自动对地面以及近地环境的污染物进行清扫，实现污染物的及时清洁，保证环境一直处于较为干净的情况，避免对禽类以及工作人员产生危害。
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