公开(公告)号：CN116512263A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310548430.6

申请日：2023-05-16

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 许博 ,  彭宝营 ,  杨庆东 ,  陈秀梅 ,  钟建琳 ,  秦宇飞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种机器人控制器方法、系统、介质、设备及终端，基于RBF神经网络自适应反步法控制。由控制器，和执行机构组成，控制器采样基于PCC构架的构架单元，执行机构采样总线控制，把PCC的算法计算出来的数据发送给伺服机构单元，驱动伺服机构进行执行。其中机器人控制器方法基于RBF神经网络自适应反步法控制，本发明提供的机器人控制器方法，具体涉及一种基于自适应神经网络的机器人控制器算法，该算法嵌设到机器人的控制器里面，使得机器人在运动过程中能够自动调节其运动参数。同时，本发明提供的基于自适应神经网络的机器人控制器算法不用进行建模，且抗干燥性强，使得系统稳定性高。

公开(公告)号：CN222249036U

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202420848758.X

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 许博

IPC: B65G47/90

Abstract: 本实用新型公开了一种硅片传输机器臂用的柔性夹爪，属于柔性夹爪技术领域，一种硅片传输机器臂用的柔性夹爪，包括机器臂，机器臂的端部固定连接有安装盘；本实用新型，硅片在传输过程中需要转运时，通过机器臂带动柔性夹爪向硅片移动，夹持硅片时，通过液压杆伸长带动伸缩架向右侧移动，伸缩架在移动时，通过传动杆带动四侧夹爪同时转动，所夹爪带动端部的柔性夹头相互靠拢，通过柔性夹头对硅片进行夹持，松开硅片时，使液压杆缩短即可将硅片松开，该机器臂用的柔性夹爪，通过单个液压杆的伸缩，能够带动四侧夹爪与柔性夹头同时靠拢或远离，对工件完成夹持或松开，其结构简单，降低液压杆油路的复杂性，有效的降低了柔性夹爪的生产和维修成本。