公开(公告)号：CN119610088A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411684484.6

申请日：2024-11-22

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 蒋周翔 ,  陈世园 ,  刘瑞 ,  赵宇辰 ,  刘雨轩 ,  白龙 ,  龙忠杰 ,  张胜伦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂标定领域，公开了一种柔性超冗余机械臂标定方法、系统、存储介质及计算设备，其包括：建立冗余机械臂的名义正运动学模型，确定雅可比矩阵；获取所有关节所受重力矩阵，并在重力矩的基础上得到关节产生的额外的关节转角及弹性系数；通过位姿传感器及已知的机械臂名义MDH参数和冗余机械臂名义正运动学模型，得到关节在测量构型处的位姿误差向量；将所有关节的弹性系数与所有关节的MDH参数误差归并至一个向量Δu，建立Δu到Ej的映射关系，求解得到的Δu定义为首次辨识结果，进行迭代渐近辨识，得到最终的MDH参数和关节弹性系数的辨识结果，以对MDH参数误差和关节弹性系数进行分步分类补偿，得到所有关节最终补偿后的转角指令。

公开(公告)号：CN117140497A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310958324.5

申请日：2023-08-01

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 刘瑞 ,  蒋周翔 ,  赵宇辰 ,  苏瑞 ,  秦鹏举 ,  龙忠杰 ,  白龙

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种具有扭转关节的多自由度绳驱蛇形机械臂，其包括安装基座和臂体，所述臂体包括多节臂段单元、连接机构和驱动绳，多节所述臂段单元首尾依次通过连接结构连接，且每个臂段单元分别连接驱动绳一端，实现臂段单元控制摆动和扭转姿态，所述驱动绳另一端则延伸至安装基座内部；该机械臂通过驱动绳控制臂段单元摆动和扭转，避免了传统蛇形机械臂采用摆动和俯仰联动来切换作业点，降低了绳索伸缩数据的解算量，提高了臂体反应速度，实现了更高的工作效率。

公开(公告)号：CN118456429A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410602585.8

申请日：2024-05-15

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 蒋周翔 ,  陈世园 ,  刘雨轩 ,  龙忠杰 ,  白龙 ,  刘瑞 ,  赵宇辰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于去线性化误差的机械臂运动学两步标定方法及系统，其包括：根据第一测量构型由产生线性化误差影响的运动学参数误差建立第一运动学误差模型，求解该第一运动学误差模型得到第一误差向量；在第一误差向量中选取产生线性化误差影响的部分误差参数作为辨识结果，令其余误差参数为零，按照参数误差排列顺序组合得到新的误差向量；基于新的误差向量及第二测量构型，由受线性化误差影响的运动学参数误差建立第二运动学误差模型，求解该第二运动学误差模型得到第二误差向量；将第二误差向量与作为辨识结果的误差参数，按照Δu中误差的排列顺序重新组合，得到最终的MDH参数误差辨识结果。

公开(公告)号：CN116713982A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310918578.4

申请日：2023-07-25

Applicant: 北京信息科技大学

Inventor： 赵宇辰 ,  蒋周翔 ,  刘瑞 ,  秦鹏举 ,  苏瑞 ,  白龙 ,  龙忠杰

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种基于进退式内骨架与伸缩式臂体外壳的绳驱蛇形机械臂，其包括机械臂基座和机械臂主体，所述机械臂主体包括机械臂骨骼部、机械臂外壳以及位于两者之间的连接机构，所述机械臂骨骼至少包括M个首尾依次连接的骨骼单元，相邻骨骼单元之间采用万向节连接，所述机械臂外壳包括M个外壳段单元，所述外壳段单元套设于机械臂骨骼外周，且相邻外壳段单元之间可嵌套连接，通过第一驱动绳将控制外壳段单元的动作姿态；每个外壳段单元的内壁固定连接多个所述连接机构，通过连接机构可实现外壳段单元与骨骼单元连接与分离，其解决了现有蛇形机械臂收纳困难且体积过大的问题，既实现了机械臂收纳功能，又可将设备小型化。