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公开(公告)号：CN107102542B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710240319.5
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种列车自动运行的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制方法，包括：S1、分析列车纵向运动进行受力情况，建立包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程；S2、构造非奇异终端滑模面；S3、设计各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程；S4、将非奇异终端滑模面、各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程代入包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程，得到非奇异终端滑模闭环控制方程，利用非奇异终端滑模闭环控制方程进行列车自动运行的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制。本发明能使ATO系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差在有限时间内到达滑动表面，且在有限时间内收敛到零。
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公开(公告)号：CN107102542A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710240319.5
申请日：2017-04-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开一种列车自动运行的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制方法，包括：S1、分析列车纵向运动进行受力情况，建立包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程；S2、构造非奇异终端滑模面；S3、设计各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程；S4、将非奇异终端滑模面、各未知参数估计值的自适应律和滑模面参数的参数方程代入包含未知参数、不确定性和外部干扰的列车纵向运动动力方程，得到非奇异终端滑模闭环控制方程，利用非奇异终端滑模闭环控制方程进行列车自动运行的鲁棒自适应非奇异终端滑模控制。本发明能使ATO系统的位置跟踪误差和速度跟踪误差在有限时间内到达滑动表面，且在有限时间内收敛到零。
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公开(公告)号：CN113890437B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111141536.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种高速花样机主轴运动系统复合抗干扰控制方法及系统，属于高速花样缝纫机技术领域，建立主轴运动系统的数学控制模型；根据数学控制模型，构建主轴双闭环矢量控制系统，建立电流环PI控制器和转速环PI控制器；根据数学控制模型，构建改进型重复控制器；将改进型重复控制器与电流环PI控制器和转速环PI控制器相结合，控制高速花样机主轴运动系统。本发明能有效抑制周期性扰动信号对主轴系统产生的影响；能有效减少主轴系统的速度跟踪误差，提高跟踪精度；能使高速花样机主轴系统获得良好的控制效果，从而提高花样的缝纫精度及缝纫质量。
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公开(公告)号：CN113890437A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111141536.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种高速花样机主轴运动系统复合抗干扰控制方法及系统，属于高速花样缝纫机技术领域，建立主轴运动系统的数学控制模型；根据数学控制模型，构建主轴双闭环矢量控制系统，建立电流环PI控制器和转速环PI控制器；根据数学控制模型，构建改进型重复控制器；将改进型重复控制器与电流环PI控制器和转速环PI控制器相结合，控制高速花样机主轴运动系统。本发明能有效抑制周期性扰动信号对主轴系统产生的影响；能有效减少主轴系统的速度跟踪误差，提高跟踪精度；能使高速花样机主轴系统获得良好的控制效果，从而提高花样的缝纫精度及缝纫质量。
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