公开(公告)号：CN111332378A

公开(公告)日：2020-06-26

申请号：CN202010078563.8

申请日：2020-02-03

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  孙俊阳 ,  王润蛟 ,  耿官旺 ,  张青松 ,  韩晓龙

IPC: B62D57/02 ,  B60B19/12

Abstract: 本发明涉及一种具有五个全向轮的四驱动球形机器人。该发明主要包括球壳、机架、行走驱动、转向驱动、弹簧、支撑及四个驱动全向轮和底盘等部件。球壳内的部件偏心质量及弹簧预压力共同作用于球壳内表面，所提供的摩擦力使偏心质量偏离球心，从而产生偏心力矩使球壳滚动。四个全向轮两个一组按正交位支撑在底盘下方，可提供大的承载能力，其中前后两全向轮由一个行走电机驱动，左右两全向轮由一个转向电机驱动，位于顶部的支撑全向轮可以防止底盘倾覆。

公开(公告)号：CN114802508A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210562124.3

申请日：2022-05-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘伟 ,  张青松 ,  王纪武 ,  张秀丽 ,  顾炜炜 ,  邓宇坤 ,  王宁

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开一种全向轮驱动磁增强球形机器人，该发明包括球壳和位于其内部的驱动单元组成。驱动单元由两电机、四个全向轮、同步带传动组件、机架、配重、永磁体等部件组成；球壳内壁附着铁磁感应材料。全向轮以两个一组按垂直方位对称布置在机架底，同向两个全向轮由一个电机带动的同步带驱动，利用全向轮与球壳内壁之间的摩擦力为驱动单元提供偏心力矩，驱使球形机器人实现前进、转向运动。永磁体安装于机架底部，与球壳内壁铁磁感应材料有小间隙，产生磁吸附力，使驱动单元被吸附向球壳内壁，增大全向轮与球壳内壁的压力和驱动摩擦力，同时磁吸附力可避免驱动单元重心升高时脱离球壳内表面及倾覆的可能，提升球形机器人整体运动的可靠性。