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公开(公告)号：CN112947056A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110239290.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于IGWO‑BP‑PID的磁浮列车位移速度跟踪控制方法。该方法包括：根据列车动力学受力分析建立列车系统模型，根据列车系统模型设计PID控制器；根据列车系统模型的输入输出确立BP神经网络的结构，基于改进的IGWO算法离线训练BP神经网络；根据优化后的BP神经网络模型，得到PID控制器的比例、积分、微分参数并计算出列车系统的牵引输出。本发明基于优化后的网络结构实现PID控制器的实时参数调整，实现列车速度位移的精准跟踪，从而改善列车运行性能。
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公开(公告)号：CN109856474A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811541021.9
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京交通大学 , 中车唐山机车车辆有限公司
Abstract: 本发明提供了一种中速磁悬浮系统中的分区安全计算平台的测试系统。该系统包括电源、测试系统主机、通信单元(双通道冗余)、安全开关输出测试模块、安全电流驱动测试模块、安全开关输入测试模块、通信接口测试模块和显示与操作终端。测试系统主机通过双路通信链路与测试模块连接，模拟运行指挥中心向测试模块注入驱动命令，使测试模块作出相应的驱动输出，再通过各种测试模块获得被测对象的输出信号参数，计算得到各种具体指标。本发明考虑了测试的复杂性和完备性，利用通信连接及电气连接将测试系统和被测设备相关联，并考虑到分区安全计算机平台的测试要求，能够完整地测试分区安全计算机平台的功能及性能指标。
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公开(公告)号：CN103763679A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310751461.8
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通运行控制与车地无线通信一体化系统及方法，该系统包括：轨旁运行控制系统，该系统包括轨旁通信控制模块，用于控制轨旁AP的开与关及调节轨旁AP的功率；车载运行控制系统，该系统包括车载通信控制模块，用于控制车载天线与不同的轨旁AP进行通信；所述轨旁通信控制模块通过冗余的有线网络与轨旁AP相连；车载控制模块通过冗余的有线通信网络与车载天线相连；轨旁AP与车载天线通过无线信号相连。该方法包括以下步骤：首先，车载运行控制系统获取列车运行的位置并传送给轨旁运行控制系统；然后，轨旁运行控制系统根据列车运行的位置决定切换的下一个目标AP以及切换的时机并由轨旁运行控制系统和车载运行控制系统共同完成切换时的认证和地址更新过程。
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公开(公告)号：CN101987627B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010536390.6
申请日：2010-11-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B61L23/00
Abstract: 本发明提供一种城市轨道交通分布式车载运行控制系统，包括两个分别安装在首车和尾车的2取2或3取2安全计算机主机构成的2取2乘2或3取2乘2车载运行控制系统主机，所述两个车载运行控制系统主机其结构与功能完全相同，用于实现车载运行控制逻辑运算功能；以及四组3取2或2取2安全信息采集/驱动单元，首车及尾车各安装两组，所述四组安全信息采集/驱动单元其结构与功能完全相同，实现对车载运行控制系统全部外设或执行机构的状态监测与控制，当车载运行控制系统或其外设的局部发生故障时，不会影响整个运行控制系统的正常运行，极大地提高了运行控制系统的可靠性和可用性，整个运行控制系统能够实现单元级、设备级、系统级冗余热备。
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公开(公告)号：CN119939960A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510432087.8
申请日：2025-04-08
Applicant: 北京交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了基于卡尔曼滤波的抗干扰外骨骼人体膝关节力矩估计方法，包括如下步骤：S1，基于OpenSim仿真软件搭建人机外骨骼耦合模型，获取运动学数据；S2，对人机外骨骼耦合模型的运动学数据进行卡尔曼滤波处理；S3，构造训练集，针对外骨骼机器人的残差动力学项进行高斯过程回归拟合；S4，建立人体膝关节力矩动力学方程并求解；本发明有效解决了人体关节力矩估计的问题，并减少了噪声、干扰等的影响，降低成本，有利于外骨骼技术轻量化与便携化，提升用户的使用舒适度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112948971B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110238940.4
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种磁悬浮列车速度曲线的节能优化方法。该方法包括：设置磁悬浮列车速度的个体的初始种群及迭代条件限制；计算磁悬浮列车速度的种群中个体适应度值，利用最优个体和最差个体引导种群进化更新；计算进化后种群个体变异参数，产生新变异种群；利用新变异种群和原始种群混合形成新的混合种群；在混合种群中通过随机Q选择算法，选择磁悬浮列车速度的个体的最终的优质种群，获得磁悬浮列车速度曲线。本发明针对磁悬浮列车在线优化问题，在种群变异过程中利用小波变异增加种群多样性，为磁悬浮列车的在线速度曲线优化提供可靠快速的求解优化方案。
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公开(公告)号：CN112947056B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110239290.5
申请日：2021-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于IGWO‑BP‑PID的磁浮列车位移速度跟踪控制方法。该方法包括：根据列车动力学受力分析建立列车系统模型，根据列车系统模型设计PID控制器；根据列车系统模型的输入输出确立BP神经网络的结构，基于改进的IGWO算法离线训练BP神经网络；根据优化后的BP神经网络模型，得到PID控制器的比例、积分、微分参数并计算出列车系统的牵引输出。本发明基于优化后的网络结构实现PID控制器的实时参数调整，实现列车速度位移的精准跟踪，从而改善列车运行性能。
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公开(公告)号：CN114489022A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210121518.5
申请日：2022-02-09
Applicant: 北京交通大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种高速磁浮车载运动控制系统实时故障仿真系统。包括：实时仿真器、故障注入单元、高速磁浮车载运动控制仿真系统和实时数据采集与分析单元，实时仿真器，用于对高速磁浮列车运动控制系统中各部件的正常模型与故障模型进行仿真和实时监控；故障注入单元，用于实现对高速磁浮列车运动控制系统中各部件各类故障的故障注入和信号转换；高速磁浮车载运动控制仿真系统，用于位置/速度反馈信号的解算以及牵引/制动控制信号的产生，以及对高速磁浮车载运动控制系统的保护功能；实时数据采集与监控单元，用于实现故障仿真系统的数据监测、存储控制、数据查看和数据分析。
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公开(公告)号：CN103895658B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410076882.X
申请日：2014-03-04
Applicant: 浙江浙大网新集团有限公司 , 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种全局故障安全城市轨道交通轨旁运行控制方法，包括以下步骤：轨旁运行控制系统的联锁控制器通过轨旁全局故障安全接口模块实时接收轨道线路、自然灾害、消防环控、牵引供电故障检测信息，对危及行车安全的故障信息，联锁控制器采取关闭信号机、禁止排列进路、禁止开放信号机安全措施；区域控制器接收联锁控制器转发的故障检测信息，对危及行车安全的故障信息，区域控制器采取收回或取消列车移动授权安全措施。本发明具有及时响应意外事故、保证列车运行安全特点。
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公开(公告)号：CN103909939A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410076528.7
申请日：2014-03-04
Applicant: 北京交通大学 , 浙江浙大网新集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种全局故障安全城市轨道交通车载运行控制方法，包括以下步骤：车载运行控制系统通过车载全局故障安全接口模块实时接收列车车辆结构、轨道线路、自然灾害、消防环控、牵引供电故障检测信息；对危及行车安全的故障信息，采取扣车、限速或紧急停车安全措施。本发明具有及时响应意外事故、保证列车运行安全特点。
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