公开(公告)号：CN109591020B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN201910054538.3

申请日：2019-01-21

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  张嘉政 ,  李红信 ,  张继良 ,  刘梅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出一种多冗余度机械臂自适应可操纵性最优化的分布式协同控制方法与装置。整个系统采用模型未知的冗余度机械臂的自适应雅可比矩阵来协助计算。通过对雅可比矩阵进行自适应估计；确定需要接收期望信息的冗余度机械臂；获取系统内冗余度机械臂的相关信息；根据相关信息构建自适应雅可比矩阵等式；根据标准二次规划方法确定冗余度机械臂的控制信号；根据控制信号来控制冗余度机械臂。本方法一方面克服了因模型不确定性对生产工作带来影响的缺陷，增加了冗余度机械臂的工作精度。另一方面躲避了冗余度机械臂的各种物理约束，有效地扩大了冗余度机械臂的可操作度优化运动规划的应用空间。并利用机械臂间进行有限通信的分布式设计，在很大程度上减少了系统的计算负担。

公开(公告)号：CN109591020A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201910054538.3

申请日：2019-01-21

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  张嘉政 ,  李红信 ,  张继良 ,  刘梅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出一种多冗余度机械臂自适应可操纵性最优化的分布式协同控制方法与装置。整个系统采用模型未知的冗余度机械臂的自适应雅可比矩阵来协助计算。通过对雅可比矩阵进行自适应估计；确定接收期望信息的冗余度机械臂；获取冗余度机械臂的相关信息；根据相关信息构建自适应雅可比矩阵等式；根据标准二次规划方法确定冗余度机械臂的控制信号；根据控制信号来控制冗余度机械臂。本方法一方面克服了因机械臂模型不确定性对生产带来的影响，提高了工作精度。另一方面躲避了机械臂的各种物理约束，有效地扩大了冗余度机械臂可操作性优化运动规划的应用空间。利用机械臂间进行有限通信的分布式设计，也在很大程度上减少了系统的计算负担。

公开(公告)号：CN109031955A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810984099.1

申请日：2018-08-22

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  段文辉 ,  刘梅 ,  张继良

IPC: G05B13/04 ,  G05D27/02

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05D27/02

Abstract: 本发明提出了一种抗扰动且具饱和特性的搅拌罐排空及输出溶液浓度保持的方法，包括如下步骤：1)、获取搅拌罐参数，包括输入搅拌罐的两种液体浓度和期望输出溶液浓度Cbd；搅拌罐内液位下降的期望轨迹hd(t)；2)、定义残差函数并结合搅拌罐的系统方程推导出控制器方程组；3)、根据控制器方程组设置输入搅拌罐的两种液体的流速w1(t)和w2(t)，使得：(1)具有抗扰动特性，搅拌罐的系统能有效消除局部干扰。即使存在局部扰动，本方法也能确保搅拌罐持续性地输出目标浓度的溶液。(2)具有饱和特性，能够有效约束搅拌罐的两种输入液体的流速，使搅拌罐的两种输入液体流速的最大值保持在一定范围之内。

公开(公告)号：CN209472623U

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201822241490.0

申请日：2018-12-28

Applicant: 兰州大学 ,  甘肃省无线电监测站

Inventor： 袁磊 ,  祁添荣 ,  李建勋 ,  李升 ,  张继良 ,  陈君胜 ,  岳新东 ,  帅建利 ,  李巍 ,  金龙 ,  孔春雷 ,  吴文涛

IPC: H04B17/30

Abstract: 一种无线信道测量系统，包括发射软件定义无线电设备、接收软件定义无线电设备，两者在物理上分离；所述发射软件定义无线电设备配置发射天线，接收软件定义无线电设备配置接收天线；发射软件定义无线电设备和接收软件定义无线电设备通过TCP/IP协议分别连接发射端、接收端计算机。本实用新型收发设备的分离一方面避免了电缆带来的射频信号传输损耗，提升系统的动态范围，增加测量距离，另一方面让测量过程更加方便。与现有无线信道测量平台相比，本实用新型一方面通过去除损耗较高的射频电缆，增加测量平台的动态范围，提升测量距离，另一方面避免了耗时的扫频，提升测量的实时性。