公开(公告)号：CN109031955A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810984099.1

申请日：2018-08-22

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  段文辉 ,  刘梅 ,  张继良

IPC: G05B13/04 ,  G05D27/02

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05D27/02

Abstract: 本发明提出了一种抗扰动且具饱和特性的搅拌罐排空及输出溶液浓度保持的方法，包括如下步骤：1)、获取搅拌罐参数，包括输入搅拌罐的两种液体浓度和期望输出溶液浓度Cbd；搅拌罐内液位下降的期望轨迹hd(t)；2)、定义残差函数并结合搅拌罐的系统方程推导出控制器方程组；3)、根据控制器方程组设置输入搅拌罐的两种液体的流速w1(t)和w2(t)，使得：(1)具有抗扰动特性，搅拌罐的系统能有效消除局部干扰。即使存在局部扰动，本方法也能确保搅拌罐持续性地输出目标浓度的溶液。(2)具有饱和特性，能够有效约束搅拌罐的两种输入液体的流速，使搅拌罐的两种输入液体流速的最大值保持在一定范围之内。

公开(公告)号：CN108422424A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810528752.3

申请日：2018-05-28

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  段文辉 ,  胡斌 ,  刘梅

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明提供了一种具有饱和特性的抗扰动机械臂重复运动规划方法，包括如下步骤：1)设计具有饱和特性的二次型形式的抗扰动机械臂重复运动性能指标，生成二次型优化解析方案；2)将步骤1)中的二次型优化解析方案转化为二次规划；3)将步骤2)中的二次规划运用二次规划求解器进行求解；4)将步骤3)中的求解结果传送给下位机控制器以驱动机械臂运动。本发明提供了在机械臂运动规划中性能指标的饱和设计，对偏差过大时导致的关节角速度过快现象有显著抑制作用。通过预防机械臂摆动速度过大进而有效规避其在运动过程中潜在的风险，此外本发明还增强了机械臂的抗扰动性能，这些改进在工程应用领域中均具有积极的意义和广泛的用途。

公开(公告)号：CN209422858U

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201920098507.3

申请日：2019-01-21

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  段文辉 ,  黄治官 ,  李裕和

IPC: A63B23/04 ,  A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种七自由度上肢康复机器人，包括移动式升降转椅和七自由度机械臂。移动式升降转椅包括靠背、头枕、坐垫、气压支柱、操纵杆、椅脚和滚轮，七自由度机械臂包括第一旋转臂、第二旋转臂、第三旋转臂、第四旋转臂、第五旋转臂、第六旋转臂、第七旋转臂和外骨骼护罩；本实用新型结构简单、移动方便，能为患者提供上肢各关节的单关节运动和立体空间多关节复合运动，辅助病人对上肢进行主被动康复训练，提高患者的训练积极性，康复效率高。

公开(公告)号：CN209596500U

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201920096808.2

申请日：2019-01-21

Applicant: 兰州大学

Inventor： 金龙 ,  段文辉 ,  黄治官 ,  李裕和

IPC: A63B23/04

Abstract: 本实用新型公开了一种移动式下肢康复机器人，包括移动式平台和四自由度机械臂。移动式平台包括支撑架、小车轮、把手、座垫、靠背、座位支柱，四自由度机械臂包括基座和旋转臂，其中基座垂直轴向连接第一旋转臂，第一旋转臂垂直轴向连接第二旋转臂，第二旋转臂垂直轴向连接第三旋转臂，第三旋转臂垂直轴向连接第四旋转臂，第四旋转臂固定连接脚踏板。本实用新型结构简单、使用方便，能辅助病人对下肢进行主动康复训练。通过将患者下肢与腿部固定件进行绑定，能够确保病人在训练的过程中始终保持平衡，提高在康复训练时的安全性。移动式平台拓宽了康复机器人的使用场景，增加了患者的训练积极性，康复效率高。