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公开(公告)号：CN115496818A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211390992.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于动态物体分割的语义图压缩方法和装置，该方法首先将仿真场景分为静态背景和动态物体两部分，绘制仿真场景得到语义图；将语义图中的所有动态物体分割出来得到语义子图，并使用动态物体语义子图的临近像素填充静态背景语义图；最后使用编码算法分别编码所有动态物体语义子图和填充后的静态背景语义图。该方法将静态背景和动态物体分离，把一张语义图拆分成一张静态背景语义图和多张动态物体语义子图，减少了语义图中的像素突变，增加了数据分布的连续性，对语义图编码的压缩率有显著提升。
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公开(公告)号：CN116466307B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310295414.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于深度图的毫米波雷达点云仿真的方法和装置，该方法预定义毫米波探测范围内的所有被测目标和背景以及其对应的位置和姿态，使用深度图相机模块生成深度图，结合深度图相机模块与毫米波雷达模块的相对位置生成毫米波雷达模块的回波信号，最后对回波信号做FFT(快速傅里叶变换)和CFAR(恒虚警)获得毫米波雷达模块点云数据。该方法既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的毫米波雷达点云，为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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公开(公告)号：CN116466307A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310295414.0
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于深度图的毫米波雷达点云仿真的方法和装置，该方法预定义毫米波探测范围内的所有被测目标和背景以及其对应的位置和姿态，使用深度图相机模块生成深度图，结合深度图相机模块与毫米波雷达模块的相对位置生成毫米波雷达模块的回波信号，最后对回波信号做FFT(快速傅里叶变换)和CFAR(恒虚警)获得毫米波雷达模块点云数据。该方法既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；该方法可以快速生成大量的毫米波雷达点云，为感知算法等深度学习算法提供了更多的训练数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116467848B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310279779.4
申请日：2023-03-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种毫米波雷达点云仿真的方法，在仿真系统中先预定义所有被测目标以及其对应的位置和姿态，估计毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态，并根据毫米波雷达的参数对被测区域的三维空间和速度轴进行划分；采用先验的毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态信息来生成可能的点云集合并过滤，最后将过滤之后的点云进行三维空间和速度轴的划分得到点云数据。本发明还包括一种毫米波雷达点云仿真的装置。本发明既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；本发明能快速生成大量的毫米波雷达点云，提高毫米波点云数据的生成效率。
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公开(公告)号：CN116794650A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310332750.8
申请日：2023-03-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 一种毫米波雷达与摄像头数据融合的目标检测方法和装置，包括：将毫米波雷达与摄像头相对固定，同时采集毫米波雷达与摄像头的数据；将毫米波雷达和摄像头数据根据采集时间对齐；对摄像头采集的图像数据进行目标检测，得到目标占用的像素区域范围和类别；将毫米波雷达数据点投影到图像平面中的像素位置，并在目标和毫米波雷达数据点之间建立对应关系；利用基于图像的目标类别信息对毫米波雷达数据点进行过滤和聚类；利用毫米波雷达数据点的位置和速度信息定义目标的位置和速度；最后输出目标的完整三维检测信息。本发明将基于图像的目标检测信息与基于毫米波雷达的目标检测信息应用到对方域辅助识别。
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公开(公告)号：CN116467848A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310279779.4
申请日：2023-03-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 一种毫米波雷达点云仿真的方法，在仿真系统中先预定义所有被测目标以及其对应的位置和姿态，估计毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态，并根据毫米波雷达的参数对被测区域的三维空间和速度轴进行划分；采用先验的毫米波雷达与被测目标的相对位置与姿态信息来生成可能的点云集合并过滤，最后将过滤之后的点云进行三维空间和速度轴的划分得到点云数据。本发明还包括一种毫米波雷达点云仿真的装置。本发明既保留了真实毫米波雷达点云的真实性，又结合了虚拟仿真场景的可配置性和灵活性，并且能够自动生成数据标注信息，缓解了真实点云数据采集效率和人工标注效率低下的问题；本发明能快速生成大量的毫米波雷达点云，提高毫米波点云数据的生成效率。
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公开(公告)号：CN115496818B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211390992.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种基于动态物体分割的语义图压缩方法和装置，该方法首先将仿真场景分为静态背景和动态物体两部分，绘制仿真场景得到语义图；将语义图中的所有动态物体分割出来得到语义子图，并使用动态物体语义子图的临近像素填充静态背景语义图；最后使用编码算法分别编码所有动态物体语义子图和填充后的静态背景语义图。该方法将静态背景和动态物体分离，把一张语义图拆分成一张静态背景语义图和多张动态物体语义子图，减少了语义图中的像素突变，增加了数据分布的连续性，对语义图编码的压缩率有显著提升。
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公开(公告)号：CN115320584A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211253398.0
申请日：2022-10-13
Applicant: 之江实验室
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/00 , G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种考虑障碍物预警的车辆远程驾驶辅助方法及远程驾驶系统，该方法首先获取固定在车辆上的摄像头拍摄的车辆行驶过程中的实时视频画面，使用障碍物识别算法识别出实时视频画面中的障碍物；获取车辆的实时运动状态，使用车辆运动学模型生成车辆预测轨迹；最后判断识别出来的障碍物与车辆预测轨迹的位置关系，发出安全预警。该方法能帮助远程驾驶安全员准确判断车辆在短时间内的运动轨迹范围，降低远程驾驶的难度，并且能结合障碍物安全预警信息进一步提升安全性。
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