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公开(公告)号：CN113567951A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202111126119.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提出一种基于时空信息的跨毫米波雷达目标跟踪方法，通过引入时空信息对目标轨迹进行匹配拼接，借助于动态时间规整避免了时间因素对轨迹相似度计算的影响，极大提高了拼接算法的精度，将时间维度信息应用于单雷达中断航迹的接续，实现了单设备内雷达目标轨迹的拼接。同时在拼接过程中，采用基于动态时间规整与PCA‑KL散度的相似度算法完成匹配，从轨迹特性和概率分布两个维度对跨设备目标进行轨迹拼接，极大提高了跨毫米波雷达轨迹拼接的效果。
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公开(公告)号：CN112887937A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110027603.0
申请日：2021-01-10
Applicant: 之江实验室
IPC: H04W4/44 , H04W16/22 , H04W40/22 , H04W52/02 , H04N19/463 , H04N19/567
Abstract: 本发明提供一种基于路侧设备辅助的终端设备视频信息协作上传方法，利用车联网路侧设备没有能量限制、路侧设备与路侧设备/基站之间通信质量高等特点，通过车联网路侧设备充当中继节点，构建由车联网路侧设备与终端设备异构的信息协作上传网络。同时，引入终端设备视频信息源的压缩编码功率消耗，建立终端设备的能耗模型，并根据终端设备视频信息源的视频质量要求，通过调整视频编码码率、信息源传输速率，以及对终端设备多路径路由的选择，提供一种完全分布式的优化算法，提高网络资源利用率，保证单个终端设备能耗公平性，实现终端设备网络生命周期的最大化。
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公开(公告)号：CN113567951B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111126119.X
申请日：2021-09-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明提出一种基于时空信息的跨毫米波雷达目标跟踪方法，通过引入时空信息对目标轨迹进行匹配拼接，借助于动态时间规整避免了时间因素对轨迹相似度计算的影响，极大提高了拼接算法的精度，将时间维度信息应用于单雷达中断航迹的接续，实现了单设备内雷达目标轨迹的拼接。同时在拼接过程中，采用基于动态时间规整与PCA‑KL散度的相似度算法完成匹配，从轨迹特性和概率分布两个维度对跨设备目标进行轨迹拼接，极大提高了跨毫米波雷达轨迹拼接的效果。
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公开(公告)号：CN113763569A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111003690.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备，所述方法包括：构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。
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公开(公告)号：CN112683281A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202110263051.3
申请日：2021-03-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开一种基于车辆运动学的自动驾驶车辆联合定位方法，该方法利用双目相机及IMU获取环境及车辆运动信息进行车辆状态估计，借助车辆总线获取车辆侧偏角构建运动约束，该方法通过引入车辆本身的运动学模型，将其作为车辆在利用双目视觉和IMU惯性测量单元进行定位过程中本身运动的约束，构建车辆位姿状态估计的优化模型，迭代求解获得符合车辆运动学模型的车辆定位结果，该方法在定位优化过程中借助于运动学约束，将车辆运动学与状态估计的优化模型相结合，得到适应车辆自身运动的定位轨迹信息，有效提高了视觉惯性联合定位优化模型本身的鲁棒性和精确性，适用于自动驾驶车辆在复杂环境下的定位问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113763569B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111003690.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种在三维仿真中使用的图像标注方法及装置、电子设备，所述方法包括：构建三维场景，所述三维场景中包含有目标物体、虚拟摄像头及遮挡物体；通过虚拟摄像头获取视野范围内的图像；判断所述目标物体是否在所述虚拟摄像头的视野内，如果所述目标物体在所述虚拟摄像头的视野中，则生成目标物体的检测点；如果有任一所述检测点未被所述遮挡物体遮挡，则对所述图像中的目标物体进行标注。
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公开(公告)号：CN114625174B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210511552.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的车载无人机控制方法和装置，包括以下步骤：步骤S1：采集原始交通数据，并发送至路侧边缘计算单元MEC；步骤S2：生成结构化交通数据；步骤S3：进行周期性广播；步骤S4：得到无人机起飞等级；步骤S5：通过所述智能网联车设置的无人机伴飞灵敏度等级和所述无人机起飞等级，决定最终无人机控制策略；步骤S6：若所述无人机处于飞行状态并到达指定位置，所述无人机向所述智能网联车回传前方交通鸟瞰视频数据。本发明使用V2X技术对车载无人机进行智能调度，使车载无人机做到按需飞行、及时充电，充分提高了车载无人机使用效率，同时避免因操控无人机导致的精力分散，有助于驾驶员专注车辆驾驶。
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公开(公告)号：CN112683281B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110263051.3
申请日：2021-03-11
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/28
Abstract: 本发明公开一种基于车辆运动学的自动驾驶车辆联合定位方法，该方法利用双目相机及IMU获取环境及车辆运动信息进行车辆状态估计，借助车辆总线获取车辆侧偏角构建运动约束，该方法通过引入车辆本身的运动学模型，将其作为车辆在利用双目视觉和IMU惯性测量单元进行定位过程中本身运动的约束，构建车辆位姿状态估计的优化模型，迭代求解获得符合车辆运动学模型的车辆定位结果，该方法在定位优化过程中借助于运动学约束，将车辆运动学与状态估计的优化模型相结合，得到适应车辆自身运动的定位轨迹信息，有效提高了视觉惯性联合定位优化模型本身的鲁棒性和精确性，适用于自动驾驶车辆在复杂环境下的定位问题。
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公开(公告)号：CN114419605B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202210317048.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/58 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06T3/00 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多网联车空间对齐特征融合的视觉增强方法及系统，该方法利用网联车自身及其周围一定范围内的网联车视觉特征，空间对齐后基于多特征自学习机制进行特征融合，实现网联车的视觉扩展和增强。本发明设计了一个基于多特征自学习机制的网络单元，在收到周围一定范围内的网联车压缩中间特征图后，综合利用网联车的世界坐标和前进方向间的夹角大小，对解压缩后的中间特征图进行仿射变换，并将变换对齐后的特征图利用基于多特征自学习机制的网络单元进行特征融合，去除冗余特征的同时实现特征间的互补和增强。利用融合后的中间特征检测出网联车自身视角下以及被部分遮挡或全部遮挡的目标障碍物，从而提高网联车驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114625174A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210511552.3
申请日：2022-05-12
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于V2X的车载无人机控制方法和装置，包括以下步骤：步骤S1：采集原始交通数据，并发送至路侧边缘计算单元MEC；步骤S2：生成结构化交通数据；步骤S3：进行周期性广播；步骤S4：得到无人机起飞等级；步骤S5：通过所述智能网联车设置的无人机伴飞灵敏度等级和所述无人机起飞等级，决定最终无人机控制策略；步骤S6：若所述无人机处于飞行状态并到达指定位置，所述无人机向所述智能网联车回传前方交通鸟瞰视频数据。本发明使用V2X技术对车载无人机进行智能调度，使车载无人机做到按需飞行、及时充电，充分提高了车载无人机使用效率，同时避免因操控无人机导致的精力分散，有助于驾驶员专注车辆驾驶。
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