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公开(公告)号：CN118095987A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410329386.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631
Abstract: 本说明书公开了一种机器人集群调度方法、装置、存储介质及电子设备。在本说明书提供的机器人集群调度方法中，获取运输点的位置、货物的运输需求以及机器人集群中各机器人的运输能力信息；在满足每个运输点最多被每个机器人访问一次的约束条件下，根据运输需求以及运输能力信息将货物分配给机器人，得到指定数量个调度方案，其中，调度方案用于表征机器人在运输过程中需要执行的运输任务，运输任务的信息包括起始运输点、结束运输点、货物运输量；针对每个调度方案，确定该调度方案中所有机器人在执行运输任务时消耗的运输成本；根据运输成本在各调度方案中确定目标调度方案，并采用目标调度方案完成运输任务。
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公开(公告)号：CN118690584B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411163690.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集群机器人围捕仿真验证平台及方法，该平台包括虚拟仿真环境层、控制算法层、通讯层；虚拟仿真环境层用于搭建虚拟围捕仿真平台环境，实现不同场景下的多机协同围捕可视化；控制算法层用于计算集群围捕场景机器人的运动控制计算；通讯层提供虚拟仿真环境与控制算法层的信息传输通道；集群机器人围捕仿真验证平台包含不同地图大小、随机障碍环境的可视化开发，同时包含围捕者与逃逸者两种机器人角色设定；实现多个围捕机器人对逃逸机器人的追捕。本发明公开的集群机器人围捕仿真验证平台具备场景生成自由度高、操作便捷、通信稳定、易于理解验证的优点，可以拓展应用至其他围捕算法的快速开发验证。
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公开(公告)号：CN118690584A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411163690.2
申请日：2024-08-23
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种集群机器人围捕仿真验证平台及方法，该平台包括虚拟仿真环境层、控制算法层、通讯层；虚拟仿真环境层用于搭建虚拟围捕仿真平台环境，实现不同场景下的多机协同围捕可视化；控制算法层用于计算集群围捕场景机器人的运动控制计算；通讯层提供虚拟仿真环境与控制算法层的信息传输通道；集群机器人围捕仿真验证平台包含不同地图大小、随机障碍环境的可视化开发，同时包含围捕者与逃逸者两种机器人角色设定；实现多个围捕机器人对逃逸机器人的追捕。本发明公开的集群机器人围捕仿真验证平台具备场景生成自由度高、操作便捷、通信稳定、易于理解验证的优点，可以拓展应用至其他围捕算法的快速开发验证。
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公开(公告)号：CN119828420A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510039558.9
申请日：2025-01-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及用于光刻系统的光刻校准设备、方法和光刻系统，其中，该光刻校准方法包括：校准物镜将第一散射光束准直为校准准直光束；其中，投影物镜将光源发射的待调制光束汇聚在散射介质上，经散射介质将待调制光束散射为第一散射光束；校准物镜与散射介质的距离为预设对焦距离；校准会聚透镜于将接收到的校准准直光束会聚为校准光束；校准相机接收校准光束并进行拍摄，得到校准图像；校准控制器根据校准图像生成散射介质传输矩阵，并基于散射介质传输矩阵，校准光刻系统。通过本申请，解决了如何在确保光刻图案达到高精度要求的同时，有降低其生产成本的问题，实现了低成本、高分辨率的光刻效果。
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公开(公告)号：CN119356196B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411923156.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有高阶未建模动态的事件触发控制系统及方法，包括：利用传感器测量被控对象输出信号；估计器计算参数估计值；控制器根据鲁棒自适应控制算法求解控制信号；事件触发器根据控制信号利用事件触发条件判断是否进行事件触发；通信网络模块根据事件触发结果决定是否打开通信网络，打开时控制器向执行器发送控制信号，执行器根据接收到的最新的控制信号进行动作。本发明针对具有高阶未建模动态的离散不确定性系统设计事件触发鲁棒自适应控制方法，适用于因物理原因无法获取高阶动态的离散系统，如直流马达控制系统，同时事件触发机制的引入降低了系统通讯能耗与执行器动作频率，避免执行器过频繁动作，提高执行器工作寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119567236A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510146036.9
申请日：2025-02-10
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于折纸结构的抗扭力连续体机器人执行器，机架包括镜像布置的上下两部分，嵌入旋转件布置在机架内，能实现多自由度旋转，并用于连接上下两部分的机架；外部可折叠主体布置在机架外周；线缆系统布置在机架内并穿过外部可折叠主体，用于控制并驱动机架、外部可折叠主体、嵌入旋转件进行多自由度的旋转。本发明显著提升了在负载条件下的抗扭转性能，确保了执行器在复杂运动条件下的稳定性和精度，并保持了连续体机器人执行器的灵活性和轻量化特点。
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公开(公告)号：CN118348808A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410631786.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种异构多智能体系统的异步切换与最优控制方法、装置、设备及介质，每个智能体的演化模型为一个线性切换系统，每个线性切换系统的子系统模型均不同且切换行为不同步；其中，异步切换方法包括：每个智能体选择自身最佳的子系统模型作为演化模型，依据协态变量、所有子系统模型和二次目标函数的控制代价权矩阵构造智能体的切换代价函数，在任意时刻计算每个子系统对应的切换代价函数值，将函数值最小的子系统作为当前时刻的演化模型；最优控制方法包括：依据所选择子系统的控制矩阵、局部协态变量和控制代价权矩阵确定最优控制律。与现有技术相比，本发明能够实现包含多个子系统且异步切换的多智能体系统的最优控制问题求解。
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公开(公告)号：CN119356196A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411923156.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种具有高阶未建模动态的事件触发控制系统及方法，包括：利用传感器测量被控对象输出信号；估计器计算参数估计值；控制器根据鲁棒自适应控制算法求解控制信号；事件触发器根据控制信号利用事件触发条件判断是否进行事件触发；通信网络模块根据事件触发结果决定是否打开通信网络，打开时控制器向执行器发送控制信号，执行器根据接收到的最新的控制信号进行动作。本发明针对具有高阶未建模动态的离散不确定性系统设计事件触发鲁棒自适应控制方法，适用于因物理原因无法获取高阶动态的离散系统，如直流马达控制系统，同时事件触发机制的引入降低了系统通讯能耗与执行器动作频率，避免执行器过频繁动作，提高执行器工作寿命。
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公开(公告)号：CN118689092B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411188485.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
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公开(公告)号：CN118689092A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411188485.1
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多机器人分散式事件触发一致性混杂控制系统及方法；本发明利用传感器测量机器人与邻居机器人的相对位置信息，通过判断事件触发条件是否得满足，决定传感器是否向补偿器发送测量信号；补偿器根据接收到的测量信号计算补偿信号，为控制器计算提供参考信息；控制器根据混杂控制算法求解满足系统性能要求的控制信号，并根据是否发生事件触发切换混杂控制率。本发明不依赖机器人的绝对位置信息，在分散式计算的约束下保证机器人的领航‑跟随一致性，适用于在深海、隧道等弱定位环境下工作的多机器人系统，同时事件触发机制的引入减小了机器人的通讯能耗，对于采用电池独立供电的机器人系统，可以增加其运行时间。
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