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公开(公告)号：CN113264029B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110115160.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W10/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/114
Abstract: 本公开涉及的驾驶辅助系统是辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，执行减速辅助控制和风险回避控制。减速辅助控制在减速对象的跟前使车辆自动减速。减速对象包括存在于车辆前方的前车、暂停线、暂停标识、信号机和信号机跟前的停车线中的至少一方。风险回避控制自动进行车辆的转向和减速中的至少一方以回避风险因素。风险因素包括存在于车辆前方的行人、自行车、两轮车、对向车辆和停泊车辆中的至少一方。在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的期间内，驾驶辅助系统将减速对象而非风险因素通知给车辆的驾驶员。由此，能够减轻在减速辅助控制和风险回避控制同时启动的情况下的驾驶员对于通知的烦感和不安。
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公开(公告)号：CN113428138A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110228345.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统，其执行用于降低与车辆前方的目标物的碰撞风险的风险回避控制。风险势场将风险值表示为位置的函数。障碍物势场是风险值在目标物的位置处成为最大且随着从目标物离开而减小的风险势场。车辆中心势场是风险值的谷从车辆的位置向车道长度方向延伸的风险势场。第1风险势场是车辆中心势场与障碍物势场之和。驾驶辅助系统进行转向控制以使车辆跟随由第1风险势场所表示的风险值的第1谷。
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公开(公告)号：CN112810608A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011268375.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆行驶控制装置以及车辆控制系统，在自动地对车辆的行驶进行控制时，使危险躲避控制和自动行驶控制相协调。本发明涉及的车辆行驶控制装置(200)与制定车辆(1)的行驶计划的自动驾驶控制装置(100)进行通信，进行用于使车辆(1)沿着从自动驾驶控制装置接收到的行驶计划来自动地行驶的自动行驶控制。另外，车辆行驶控制装置(200)基于与车辆(1)的周边环境有关的信息来预测危险，在预测到危险的情况下，为了躲避危险而进行向自动行驶控制介入的危险躲避控制。并且，在执行了危险躲避控制的情况下，车辆行驶控制装置(200)向自动驾驶控制装置(100)发送与危险躲避控制有关的信息。
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公开(公告)号：CN112776827A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011239675.3
申请日：2020-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制系统。目标轨迹生成装置生成并输出包括车辆的目标位置和目标速度的目标轨迹。第1目标轨迹以进行车辆的转向、加速和减速中的至少一方为目的。第2目标轨迹以使车辆减速、停止为目的。在不存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于第1目标轨迹执行车辆行驶控制。在存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于在故障发生前所输出的第2目标轨迹、或者从故障装置以外的目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹，执行车辆行驶控制并使车辆停止。
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公开(公告)号：CN112660155A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011096150.9
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，在进行追随从行驶安全性的观点出发选出的适当的目标轨迹的行驶的情况下，即使在2个以上的目标轨迹同时适当时，也能够避免追随行驶难以继续的状况。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹的至少一个初级候选，并进行初级评价。初级评价的评价指标是追随初级候选的行驶的行驶安全水平。选出至少一个具有最高的行驶安全水平的初级候选来作为有力候选。在仅选出了一个有力候选的情况下，车辆控制系统将该有力候选决定为目标轨迹的最终候选。在选出了2个以上有力候选的情况下，车辆控制系统进行对该有力候选的次级评价，并决定最终候选。在次级评价中，使用追加评价指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660154B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202011095701.X
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够谋求与乘员对于驾驶的参与程度相应的预防性安全控制的最优化的车辆控制系统。车辆控制系统具备：第一单元，其生成用于自动驾驶的目标轨迹；以及第二单元，其执行车辆行驶控制以使得车辆跟随目标轨迹。第二单元构成为，在自动驾驶的过程中，控制作为车辆行驶控制的控制量的行驶控制量，取得表示车辆周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于驾驶环境信息，执行对行驶控制量进行干预的预防性安全控制以使得预防或避免车辆与障碍物的碰撞。而且，第二单元构成为，在预防性安全控制中，取得表示人对于车辆的驾驶的参与程度的驾驶参与度，基于驾驶参与度，变更预防性安全控制中的对行驶控制量的干预度。
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公开(公告)号：CN112660156B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011096350.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，能够实现车辆的自动驾驶中的预防安全控制的最佳化。车辆控制系统具备基于车辆的行驶计划生成目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第一控制装置将自动驾驶信息向所述第二控制装置发送。车辆控制系统具备存储驾驶环境信息的存储装置、和控制行驶控制量的处理器。在自动驾驶过程中，处理器基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免车辆与障碍物的碰撞。并且，在预防安全控制中，处理器基于自动驾驶信息来变更预防安全控制的对行驶控制量的介入程度。
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公开(公告)号：CN112776827B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011239675.3
申请日：2020-11-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及车辆控制系统。目标轨迹生成装置生成并输出包括车辆的目标位置和目标速度的目标轨迹。第1目标轨迹以进行车辆的转向、加速和减速中的至少一方为目的。第2目标轨迹以使车辆减速、停止为目的。在不存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于第1目标轨迹执行车辆行驶控制。在存在故障装置的情况下，车辆行驶控制装置基于在故障发生前所输出的第2目标轨迹、或者从故障装置以外的目标轨迹生成装置输出的第2目标轨迹，执行车辆行驶控制并使车辆停止。
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公开(公告)号：CN113291299B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202110175383.6
申请日：2021-02-09
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本公开涉及驾驶辅助系统。驾驶辅助控制包括用于避免与车辆前方的目标物碰撞的减速控制和转向控制中的至少一方。驾驶辅助控制在目标物存在于辅助区域内的情况下工作，在目标物存在于辅助区域外的情况下不工作。车行道区域是从车辆观察时位于第1侧的第1车行道边界与从车辆观察时位于与第1侧相反的第2侧的第2车行道边界之间的区域。横穿目标物是从第1侧向第2侧横穿车辆前方的车行道区域的目标物。相对于横穿目标物的辅助区域是从车辆观察时位于第1侧的辅助开始边界与从车辆观察时位于第2侧的辅助结束边界之间的区域。辅助结束边界设定于车辆与第2车行道边界之间的位置。由此抑制用于避免与上述横穿目标物碰撞的驾驶辅助控制的不必要工作。
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公开(公告)号：CN111483459B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010076809.8
申请日：2020-01-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明的车辆控制装置在存在多个障碍物的情况下执行适当的转向操纵控制。当在转向操纵辅助范围内存在应避让的障碍物(a～d)的情况下，车辆控制装置(200)执行朝向远离障碍物的一侧对车辆(10)进行转向操纵的转向操纵辅助控制。车辆控制装置具备：决定单元(230)，当在转向操纵辅助范围内存在多个障碍物的情况下，该决定单元基于车辆的行进方向上的障碍物彼此的距离，来决定相对于障碍物的转向操纵辅助控制所涉及的转向操纵辅助量；以及控制单元(240)，该控制单元以使用由决定单元决定的转向操纵辅助量来执行转向操纵辅助控制的方式对车辆进行控制。
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