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公开(公告)号：CN115601719A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211593281.7
申请日：2022-12-13
摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号：CN115601719B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211593281.7
申请日：2022-12-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要： 本发明属于隧道交通安全技术领域，公开了一种基于攀爬机器人的地铁隧道内异物侵限检测方法，包括以下步骤：控制攀爬机器人在隧道内壁沿隧道方向行驶，并在无异物条件下连续采集隧道图像作为先验图像并进行存储；同时，利用惯性导航系统将先验图像与对应位置进行匹配；利用攀爬机器人在隧道内壁上方沿隧道方向行驶并实时采集检测图像及所处位置；将实时检测图像与对应的先验图像进行图像匹配，得到监测图像上与先验图像的重合区域作为检测区域，进行灰度值差分得到差分图像，根据差分图像判断是否发生侵限。
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公开(公告)号：CN116053658A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310065277.1
申请日：2023-02-06
申请人： 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 浙江省交通工程管理中心
IPC分类号： H01M10/63 , H01M10/62 , H01M10/613 , H01M10/615 , H01M50/244 , H01M50/231
摘要： 本发明属于隧道施工领域，公开了一种空陆两栖机器人用电池自调节保温装置，包括：变形金属片、保温层、弹性层和围挡，所述保温层设置在围挡内，并位于靠近电池一侧，所述弹性层设置在所述保温层外侧用于封闭所述围挡一侧，所述变形金属片设置在所述弹性层外侧，并通过螺栓固定在所述围挡上，所述变形金属片包括第一合金层和第二合金层，所述第一合金层和第二合金层的热膨胀系数不同。本发明可以根据环境温度实现保温层厚度的自动调节，进而增加电池的保温效果。
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公开(公告)号：CN115837979B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310161174.5
申请日：2023-02-24
申请人： 浙江省交通工程管理中心 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要： 本发明属于建筑施工技术领域，公开了一种适应隧道截面曲率的攀爬机器人，包括：机架，机架上设置有控制单元、探地雷达和激光位移计，机架两侧设置有机轮杆；机轮杆的一端转动设置有机轮，机轮杆的另一端与机轮杆转轴固定连接，机轮杆转轴转动设置在机器人机架上，并与电机输出轴传动连接；激光位移计用于测量探地雷达的当前检测距离；控制单元用于根据激光位移计测量的当前检测距离和机轮杆的当前张角，计算隧道截面圆半径，并根据隧道截面圆半径计算最佳检测距离下机轮杆对应的张角，还用于控制电机转动，使机轮杆实际角度等于最佳检测距离下对应的张角。本发明可以调节机器人轴距，适应隧道截面曲率多变的情况。
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公开(公告)号：CN115837979A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202310161174.5
申请日：2023-02-24
申请人： 浙江省交通工程管理中心 , 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要： 本发明属于建筑施工技术领域，公开了一种适应隧道截面曲率的攀爬机器人，包括：机架，机架上设置有控制单元、探地雷达和激光位移计，机架两侧设置有机轮杆；机轮杆的一端转动设置有机轮，机轮杆的另一端与机轮杆转轴固定连接，机轮杆转轴转动设置在机器人机架上，并与电机输出轴传动连接；激光位移计用于测量探地雷达的当前检测距离；控制单元用于根据激光位移计测量的当前检测距离和机轮杆的当前张角，计算隧道截面圆半径，并根据隧道截面圆半径计算最佳检测距离下机轮杆对应的张角，还用于控制电机转动，使机轮杆实际角度等于最佳检测距离下对应的张角。本发明可以调节机器人轴距，适应隧道截面曲率多变的情况。
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公开(公告)号：CN218617226U
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202222696849.X
申请日：2022-10-13
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第二工程有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司
摘要： 本实用新型涉及隧道衬砌强度检测领域，具体涉及一种用于隧道衬砌无人机回弹装置，包括机身，机身四周设置有多个旋翼杆，每个旋翼杆端部设置有螺旋桨，机身上方设置有机械臂，机械臂包括机械臂立柱、机械转动臂和固定抓手，机械臂立柱一端转动设置在机身，机械转动臂的一端转动设置在机械臂立柱另一端，固定抓手的一端转动设置在机械转动臂的另一端，固定抓手的另一端设置有回弹仪。本实用新型可以实现隧道衬砌的自动检测，提高了施工效率以及施工安全。
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公开(公告)号：CN221023158U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202322344902.4
申请日：2023-08-30
申请人： 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团山西建筑构件有限公司 , 浙江省交通工程管理中心
摘要： 本实用新型属于边坡抗滑桩检测技术领域，具体涉及一种基于空陆两栖机器人的边坡抗滑桩检测装置，包括机器人本体，所述机器人本体包括主框架和设置在主框架上的车轮、机翼，所述主框架上设置有传感器箱和信号处理箱，所述传感器箱外端底部固定设置有用于向桩身发出弹性波的激振装置，所述主框架底部设置有底盘，所述底盘底部设置有固定钉；所述传感器箱内设置有用于接收反射波的传感器，信号处理箱内设置有与传感器输出端连接的信号处理器。本实用新型通过可以行走和飞行的机器人搭载抗滑桩检测装置，进行抗滑桩质量检测，提高了抗滑桩检测的质量和效率。
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公开(公告)号：CN113689394A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110961946.4
申请日：2021-08-20
申请人： 浙江省交通工程管理中心 , 浙江交工集团股份有限公司 , 中铁十二局集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于三维点云的隧道初支平整度检测方法，包括如下步骤：步骤S1：在隧道初支区域段采集得到三维点云数据，并且对点云数据进行预处理；步骤S2：通过改良后的B三次样条插值法拟合处理得到拟合曲面；步骤S3：限制拟合曲面上的点云曲率阈值范围，通过S‑G滤波平滑处理方法限定拟合曲面上相应区域点的曲率，得到平整度计算基准面；步骤S4：建立整体和局部平整度计算方法，计算隧道初支表面整体和局部平整度；步骤S5：绘制成平整度分布图，综合分析隧道初支表面平整度情况；步骤S7：建立基于三维激光扫描技术的隧道工程平整度检测判别标准。本发明提高了隧道初支表面的曲面拟合精度，同时也能保证平整度检测的准确性。
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