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公开(公告)号：CN113221352A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110512033.4
申请日：2021-05-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生的复杂装备健康管理方法及系统，所述复杂装备健康管理方法包括：获取待测复杂装备实体的当前运行数据；根据所述待测复杂装备实体的当前运行数据，确定所述待测复杂装备实体在当前运行时所反映的孪生体参数；根据所述孪生体参数，对所述待测复杂装备实体的数字孪生体进行仿真运行，得到仿真结果；根据所述仿真结果，得到针对所述待测复杂装备实体的维修任务规划信息和/或未来健康状况预测信息。本发明通过实现数字孪生体与复杂装备的信息交互，便于实时确定复杂装备的健康运行状况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110900590B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201911275359.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种蛇形机器人模块化快速拆装防水防尘外壳，属于机器人的技术领域，其包括多个依次连接的关节模块；关节模块包括柔性管、动力组件以及控制板壳组；控制板壳组包括前壳、后壳以及第一密封圈，前壳与后壳卡接相连，当前壳与后壳卡接时，第一密封圈被前壳与后壳夹紧；动力组件包括舵机以及摇臂，舵机和摇臂连接相邻两个关节模块的前壳与后壳；柔性管的两端通过卡箍和第二密封圈与相邻两个关节模块的前壳与后壳密封连接；舵机和摇臂位于柔性管的内侧。本发明解决了蛇形机器人外壳拆装繁琐且不防尘防水的问题。
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公开(公告)号：CN110065054A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910281776.8
申请日：2019-04-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多段驱动主从式蛇形机器人，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和抵抗环境干扰能力低的问题，本发明蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、设置在各驱动单元之间的多个蛇身连接单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；固定构件与相邻的蛇身模块连接，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。本发明的蛇形机器人具有较强的地面适应性、越障能力。
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公开(公告)号：CN110065054B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910281776.8
申请日：2019-04-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种多段驱动主从式蛇形机器人，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和抵抗环境干扰能力低的问题，本发明蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、设置在各驱动单元之间的多个蛇身连接单元；第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；蛇身连接单元包含至少一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；固定构件与相邻的蛇身模块连接，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。本发明的蛇形机器人具有较强的地面适应性、越障能力。
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公开(公告)号：CN110900590A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911275359.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种蛇形机器人模块化快速拆装防水防尘外壳，属于机器人的技术领域，其包括多个依次连接的关节模块；关节模块包括柔性管、动力组件以及控制板壳组；控制板壳组包括前壳、后壳以及第一密封圈，前壳与后壳卡接相连，当前壳与后壳卡接时，第一密封圈被前壳与后壳夹紧；动力组件包括舵机以及摇臂，舵机和摇臂连接相邻两个关节模块的前壳与后壳；柔性管的两端通过卡箍和第二密封圈与相邻两个关节模块的前壳与后壳密封连接；舵机和摇臂位于柔性管的内侧。本发明解决了蛇形机器人外壳拆装繁琐且不防尘防水的问题。
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公开(公告)号：CN108748124A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810523843.8
申请日：2018-05-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，旨在解决现有蛇形机器人地面适应性差、越障能力弱和运动灵活度低的问题，本发明提供了一种蛇形机器人，蛇形机器人包括蛇头组件、蛇身组件和蛇尾组件，蛇头组件和蛇尾组件均包括固定构件、动力机构和行走机构，固定构件与蛇身组件相连，动力机构和行走机构均设置在固定构件上，动力机构与行走机构连接并能够驱动行走机构行走。蛇头组件和蛇尾组件均是主动行走组件，蛇身组件为从动行走组件，通过蛇头组件和蛇尾组件共同驱动，并提供三维变形能力，能够提高蛇形机器人的地面适应性和越障能力，蛇身组件设置为从动行走组件，能够极大地减小蛇形机器人的体积，从而能够提高蛇形机器人的运动灵活度。
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