公开(公告)号：CN108171394B

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN201711168423.4

申请日：2017-11-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  任亮 ,  于莹莹 ,  庞磊 ,  谭民 ,  喻俊志 ,  周超

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明涉及多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于分层式结构和资源整合的多机器人任务分配方法。本发明的多机器人任务分配方法，基于金字塔形的分层式结构进行任务分配。在构建金字塔时，自下而上，将机器人作为最底层，其余各层为管理者，且管理者个数逐层减少，到顶层只有一个管理者；然后，基于满足任务约束条件的各机器人，自下而上逐层计算各管理者拥有的资源。在分配任务时，自上而下查找出能满足任务需求的各最低层管理者，将各最低层管理者所直接或间接管理的且满足任务约束条件的机器人进行组合，并选择出匹配度最佳的机器人联盟作为执行任务的机器人联盟。本发明的计算方法效率高，能有效提高任务分配的实时性。

公开(公告)号：CN108171394A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711168423.4

申请日：2017-11-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 曹志强 ,  任亮 ,  于莹莹 ,  庞磊 ,  谭民 ,  喻俊志 ,  周超

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明涉及多机器人任务分配领域，具体涉及一种基于分层式结构和资源整合的多机器人任务分配方法。本发明的多机器人任务分配方法，基于金字塔形的分层式结构进行任务分配。在构建金字塔时，自下而上，将机器人作为最底层，其余各层为管理者，且管理者个数逐层减少，到顶层只有一个管理者；然后，基于满足任务约束条件的各机器人，自下而上逐层计算各管理者拥有的资源。在分配任务时，自上而下查找出能满足任务需求的各最低层管理者，将各最低层管理者所直接或间接管理的且满足任务约束条件的机器人进行组合，并选择出匹配度最佳的机器人联盟作为执行任务的机器人联盟。本发明的计算方法效率高，能有效提高任务分配的实时性。

公开(公告)号：CN106005337B

公开(公告)日：2018-01-16

申请号：CN201610618146.1

申请日：2016-07-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 喻俊志 ,  张程 ,  刘金存 ,  吴正兴 ,  任亮

IPC: B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63H21/17 ,  B63H25/42

Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两关节机器鱼，包括C形铝制头部、控制室与推进机构。所述控制室包括：主控板、锂电池组、电机驱动模块、直流电机、无线通讯模块。所述的推进机构包括：第一关节、第二关节、“Z形”连杆、偏心轮、滑槽和尾鳍。本发明通过驱动电机单方向带动偏心轮转动，以及第一关节和第二关节的位置配合关系，实现机器鱼高速游动特性。另外，通过电机不对称快速正反转来实现仿生机器鱼的转向控制。该仿生机器鱼重量轻、体积小、结构设计简洁有利于实现机器鱼的高游速和高机动性。