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公开(公告)号：CN108500968A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810159447.1
申请日：2018-02-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人的控制方法，其中，磁流变液软体机器人包括可形变壳体和设置在可形变壳体之内的磁流变液，该控制方法包括：设定向软体机器人的多个部位施加磁场的施加次序，其中，每次施加磁场的部位的个数大于等于1且小于可施加磁场的部位的总个数；根据设定的施加次序向软体机器人施加磁场，以使软体机器人的多个部位按照相应次序沿所施加的磁场的方向形变以形成凸起，实现软体机器人的运动。根据本发明的方法，能够实现软体机器人的运动，并且软体机器人运动的稳定性和可控性较高。
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公开(公告)号：CN116695112A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310433762.X
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学 , 山西天地煤机装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿用大型齿轮轴的激光熔覆再制造方法，包括：对齿轮轴待修复表面进行预处理、配置自熔铁基合金粉末、扫描齿轮轴损伤表面、依据待修复表面激光熔覆扫描路径进行同轴送粉激光熔覆、对已修复的齿轮轴损伤表面进行精加工后处理等步骤。本矿用大型齿轮轴的激光熔覆再制造方法，能够获得具有无裂纹、无气孔、组织细密、耐磨、耐蚀且力学性能优异的齿轮轴修复涂层，且涂层硬度、耐磨性能、耐蚀性能及拉伸强度较齿轮轴基体有显著提高，修复后的齿轮轴局部变形和形状误差小、且可省去修复后的热处理工序、极大程度降低修复成本与物力支出，特别适用于对矿用大型齿轮轴的再制造。
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公开(公告)号：CN108500968B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810159447.1
申请日：2018-02-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人的控制方法，其中，磁流变液软体机器人包括可形变壳体和设置在可形变壳体之内的磁流变液，该控制方法包括：设定向软体机器人的多个部位施加磁场的施加次序，其中，每次施加磁场的部位的个数大于等于1且小于可施加磁场的部位的总个数；根据设定的施加次序向软体机器人施加磁场，以使软体机器人的多个部位按照相应次序沿所施加的磁场的方向形变以形成凸起，实现软体机器人的运动。根据本发明的方法，能够实现软体机器人的运动，并且软体机器人运动的稳定性和可控性较高。
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公开(公告)号：CN110107639A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910366979.7
申请日：2019-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种基于混合模式的发动机磁流变液压悬置，涉及发动机磁流变液压悬置。该磁流变液压悬置的上壳体与下壳体之间设置有适形配合的移动活塞、活塞套筒以及活塞卡盘，两个所述活塞卡盘将液室分为上液室和下液室，每一所述活塞卡盘上均设置有惯性通道，两个活塞卡盘的配合间隙中设置有套设于活塞套筒外的环形解耦膜，环形解耦膜上设置有与惯性通道错位的节流孔。本发明公开的一种基于混合模式的发动机磁流变液压悬置，在保证阻尼可调范围的情况下，拓宽了磁流变液压悬置隔振频率范围，降低车辆在高速行驶中的车内振动和噪声、改善车辆乘坐舒适性，同时也保证了其工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN108724162A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810353409.X
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人和磁流变液软体机器人系统，磁流变液软体机器人包括：可形变壳体；设置在可形变壳体之内的磁流变液单元；多个弹性件，多个弹性件连接在磁流变液单元的外壁与可形变壳体的内壁之间。根据本发明的磁流变液软体机器人，能够实现滚动运动，运动的灵活性和可控性较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108673521A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810353315.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可变形软体机器人和可变形软体机器人系统，应用范围较广，可变形软体机器人包括：可形变壳体；多个磁流变液单元，多个磁流变液单元设置在可形变壳体之内，多个磁流变液单元分布于同一平面上并构成阵列；多个弹性件，其中，在阵列中，每行或每列磁流变液单元中相邻的两个磁流变液单元通过一个弹性件相连接，且每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元分别通过一个弹性件与可形变壳体的内壁连接；多个磁场发生装置，多个磁场发生装置固定设置在可形变壳体的内壁上，其中，每行或每列磁流变液单元与两端的两个磁场发生装置相对应，每个磁场发生装置所产生的磁场的方向指向对应的一行或一列磁流变液单元。
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公开(公告)号：CN108606834B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201810110041.4
申请日：2018-02-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的软体机器人控制系统及其控制方法，其中，该软体机器人包括可形变壳体、设置在可形变壳体之内的磁流变液、填充在壳体与磁流变液之间的可形变填充材料，对应软体机器人设置有磁场发生装置，该控制系统包括：运动参数检测模块，运动参数检测模块对应软体机器人设置，运动参数检测模块用于检测软体机器人的运动参数；控制模块，控制模块分别与运动参数检测模块和磁场发生装置相连，控制模块用于根据软体机器人的运动参数生成磁场控制信号，并根据磁场控制信号调整磁场发生装置所产生的磁场的强度和/或方向以相应地对软体机器人的运动进行控制。根据本发明的控制系统，能够提高软体机器人的灵活性和可控性。
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公开(公告)号：CN108724162B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201810353409.X
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液软体机器人和磁流变液软体机器人系统，磁流变液软体机器人包括：可形变壳体；设置在可形变壳体之内的磁流变液单元；多个弹性件，多个弹性件连接在磁流变液单元的外壁与可形变壳体的内壁之间。根据本发明的磁流变液软体机器人，能够实现滚动运动，运动的灵活性和可控性较高。
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公开(公告)号：CN108673521B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201810353315.2
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种可变形软体机器人和可变形软体机器人系统，应用范围较广，可变形软体机器人包括：可形变壳体；多个磁流变液单元，多个磁流变液单元设置在可形变壳体之内，多个磁流变液单元分布于同一平面上并构成阵列；多个弹性件，其中，在阵列中，每行或每列磁流变液单元中相邻的两个磁流变液单元通过一个弹性件相连接，且每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元分别通过一个弹性件与可形变壳体的内壁连接；多个磁场发生装置，多个磁场发生装置固定设置在可形变壳体的内壁上，其中，每行或每列磁流变液单元与两端的两个磁场发生装置相对应，每个磁场发生装置所产生的磁场的方向指向对应的一行或一列磁流变液单元。
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公开(公告)号：CN110107639B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201910366979.7
申请日：2019-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开的一种基于混合模式的发动机磁流变液压悬置，涉及发动机磁流变液压悬置。该磁流变液压悬置的上壳体与下壳体之间设置有适形配合的移动活塞、活塞套筒以及活塞卡盘，两个所述活塞卡盘将液室分为上液室和下液室，每一所述活塞卡盘上均设置有惯性通道，两个活塞卡盘的配合间隙中设置有套设于活塞套筒外的环形解耦膜，环形解耦膜上设置有与惯性通道错位的节流孔。本发明公开的一种基于混合模式的发动机磁流变液压悬置，在保证阻尼可调范围的情况下，拓宽了磁流变液压悬置隔振频率范围，降低车辆在高速行驶中的车内振动和噪声、改善车辆乘坐舒适性，同时也保证了其工作的可靠性。
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