本发明公开了一种磁流变液软体机器人的控制方法，其中，磁流变液软体机器人包括可形变壳体和设置在可形变壳体之内的磁流变液，该控制方法包括：设定向软体机器人的多个部位施加磁场的施加次序，其中，每次施加磁场的部位的个数大于等于1且小于可施加磁场的部位的总个数；根据设定的施加次序向软体机器人施加磁场，以使软体机器人的多个部位按照相应次序沿所施加的磁场的方向形变以形成凸起，实现软体机器人的运动。根据本发明的方法，能够实现软体机器人的运动，并且软体机器人运动的稳定性和可控性较高。