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公开(公告)号：CN115909439A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211314645.3
申请日：2022-10-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V40/16 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种基于RGBD深度相机的车载人脸识别系统，包括车载人脸区域抓拍截取、角度方位获取和人脸特征匹配；利用卷积神经网络提取人脸特征与标准数据库中的信息进行比对，进而实现人脸的识别。车载人脸抓拍彩色摄像机与深度摄像机设置于车内，且车载人脸抓拍摄像机模块的方向可旋转，车载终端模块与远程服务器通过通讯模块连接；远程服务器通过网络与终端相连接,本发明通过所述人脸抓拍摄像机模组可以进行实时抓拍，获取人脸图像并进行截取后通过通讯模块传输至远程服务器，然后进行数据库查找与相关特征分析处理，再通过与远程服务器将识别结果返回终端并显示，由于在2D图像的基础上引入深度信息，具有更高的安全性与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117830655A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410012299.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种利用HOG特征以及MIBOA‑SVR算法的钻杆识别方法，包括利用RGB‑D深度相机、HOG特征、SVR回归模型预测以及MIBOA参数优化检测；与直接检测整根钻杆相比，本发明采用特征块检测机制，可以避免钻杆因为绕轴线转动带来的特征变化；采用局部检测机制，可以增加检测容错率；部分检测框由于杂物等未检测到，并不影响最终的钻杆检测框拟合；特征块区域的梯度特征明显且具有很好的辨识度，是钻杆检测的理想特征；采用改进后的BOA算法，即MIBOA对SVR参数进行寻优处理，可以有效提高检测精度，避免因为手动选取SVR参数导致检测精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN117830152A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410011149.3
申请日：2024-01-04
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/50 , G06T5/60 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于对抗生成网络的防冲钻孔机器人钻杆图像去雾方法，包括工业相机、照明光源、钻杆、钻杆库、数据处理模块，工业相机采用安装在钻杆库上方进行钻杆图像拍摄，照明光源安装在工业相机下方一侧，数据处理模块包括深度学习网络和数据处理中心，深度学习网络为多尺度U型CycleGAN网络；数据处理中心完成网络的训练和图像去雾的运算；存储介质用以保存训练好的网络模型。本发明可针对煤矿井下雾气环境复杂，雾气浓度动态变化的工作环境进行使用，无需在煤矿井下采集大量成对的数据样本即可完成模型训练，去雾本质上为图像风格的转变，更能适应煤矿井下的工作环境，有利于提高井下视频图像的质量。
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公开(公告)号：CN115674192A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211225768.X
申请日：2022-10-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的煤矿井下机械臂抓取控制方法，包括钻杆装卸机械臂、加速度传感器、钻杆库、RGBD双目相机和数据处理中心；本发明将采集到的视觉图像导入基于MAE神经网络中，通过MAE自动掩码机制使得整个神经网络更加注重整体信息，从而实现图像增强的效果来在包含浮沉雾气等复杂背景中实现对钻杆的精准识别定位；通过将机械臂上的加速度传感器输出的机械臂抓取信息和基于MAE神经网络输出的位置信息输入基于GRU的神经网络，根据每次机械臂抓取的情况对位移与姿态进行自适应调整，使得机械臂在长期工作中能够始终保持良好的精度，提高工作效率。
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