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公开(公告)号：CN107053131A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611268375.1
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0009
Abstract: 一种跨尺度六自由度自动对接系统，其包括一个自行走机构、一个水平调整机构、一个平面调整机构以及一个底板，其中该水平调整机构设置于该自行走机构，该平面调整机构设置于该水平调整机构，该底板设置于该平面调整机构，其中该自行走机构带动该水平调整机构和该平面调整机构移动，该水平调整机构调整X向转动、Y向转动和Z向大行程移动，该平面调整机构调整X向移动、Y向移动和Z向转动，并且该底板和一个对接模块固定连接，以藉由该自行走机构、该水平调整机构和该水平调整机构调整该对接模块的位姿，以实现空间中两个对接模块远距离运输和精确的六自由度位姿调整以及对接。
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公开(公告)号：CN106768789A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268315.X
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01M9/00
CPC classification number: G01M9/00
Abstract: 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
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公开(公告)号：CN106768789B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201611268315.X
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
IPC: G01M9/00
Abstract: 一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
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公开(公告)号：CN106737476B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201611268399.7
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: B25H1/10
Abstract: 一种空间复用的超薄五自由度对接平台，其包括支撑平台、平面调节机构、工作平台以及水平调节机构，该平面调节机构驱动该工作平台在X轴和Y轴方向移动以及在Z轴方向转动，该水平调节机构的一个第一转动调节组件和一个第二转动调节组件分别驱动一个第一水平平台和一个第二水平平台转动，从而实现一个第二水平平台在X轴和Y轴方向的转动，并且该平面调节机构、该第一转动调节组件和该第二转动调节组件分别设置于该支撑平台，该空间复用的超薄五自由度对接平台能够实现五个自由度的转动，在参与对接装校的过程中能够检测对接体和对接腔体是否碰到，并能够对其及时进行调整，以保证对接体和对接腔体的对接装校质量和对接装校效果。
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公开(公告)号：CN106737476A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268399.7
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: B25H1/10
Abstract: 一种空间复用的超薄五自由度对接平台，其包括一个支撑平台、一个平面调节机构、一个工作平台以及一个水平调节机构，该平面调节机构驱动该工作平台在X轴和Y轴方向移动以及在Z轴方向转动，该水平调节机构的一个第一转动调节组件和一个第二转动调节组件分别驱动一个第一水平平台和一个第二水平平台转动，从而实现一个第二水平平台在X轴和Y轴方向的转动，并且该平面调节机构、该第一转动调节组件和该第二转动调节组件分别设置于该支撑平台，该空间复用的超薄五自由度对接平台能够实现五个自由度的转动，在参与对接装校的过程中能够检测对接体和对接腔体是否碰到，并能够对其及时进行调整，以保证对接体和对接腔体的对接装校质量和对接装校效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116906556A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310845133.8
申请日：2023-07-11
Applicant: 徐州徐工传动科技有限公司 , 重庆大学
IPC: F16H61/02
Abstract: 本发明公开了一种自动变速器转弯换道工况智能挡位决策方法，包括步骤S1：采集手动挡车辆的行车数据；S2：对行驶数据进行预处理；S3：对行车数据进行特征拓展，获得信号的一阶与二阶导数特征；S4：计算车辆的行车轨迹，并提取转弯换道信息；S5：选择转弯换道的识别特征，构建车辆转弯换道的识别模型；S6：对行车数据进行相关性分析，提取候选决策参数；S7：评价候选决策参数的重要性，作为换挡决策参数，构建行驶数据集，并去除数据集中的离群点；S8：利用数据集训练网络分类模型，构建换挡规则曲面。本发明建立的转弯换道工况挡位决策策略能够根据驾驶员的转弯换道情况进行智能的挡位决策，从而适应驾驶员的转弯换道意图和行驶环境的变化。
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公开(公告)号：CN116460763A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340762.7
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度自适应调节垫块与稳定支撑方法，包括以下步骤：1)将支撑对象放置在N个调节垫块的球台上。2)根据支撑对象的姿态需要，旋转各个推动螺栓，带动楔形块沿水平方向移动，带动球窝做上下运动，调节各个球台在球窝内铰动。3)待支撑对象的姿态调整到位后，通过注胶孔和点胶槽向球台、球窝和上支撑垫板形成的间隙中填充定位胶。本发明方法所采用垫块中的球台‑球窝结构可实现三自由度自适应调节，双面楔形块结构可实现一自由度升降，有效消除了支撑过程中垫块各接触面的过约束内力，最大限度地增大了各接触面的接触面积，提高了支撑刚度、精度、效率和稳定性，可自动实现四自由度自适应调节与稳定支撑。
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公开(公告)号：CN115264048B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202210882192.8
申请日：2022-07-26
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H61/02 , G06F16/2458 , G06F16/215
Abstract: 本发明公开了一种基于数据挖掘的自动变速器智能挡位决策设计方法，包括：采集优秀驾驶员驾驶手动挡车辆在各种道路环境下的行车数据；对采集的行驶数据进行预处理；对预处理过的行车数据进行数据清洗，通过划分各类行驶工况并分别构建挡位决策策略从而获得优秀驾驶员挡位决策策略；选取目标工况下的三个换挡特征，构建行驶数据集，利用一类支持向量机算法检测数据集中的离群点并去除离群点；利用Alpha‑shapes算法提取数据集中每个挡位数据的换挡边界点；利用移动最小二乘法对提取的换挡边界点进行拟合得到换挡规则曲面。本发明从优秀驾驶员驾驶手动挡车辆的行车数据中构建挡位决策应用于自动挡车，改善自动挡车对驾驶员驾驶意图和行驶环境的适应性。
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公开(公告)号：CN104004592B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410255510.3
申请日：2014-06-11
Applicant: 湖南鑫利生物科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 一种从鲜柑橘皮中同时提取精油和果胶的方法，涉及柑橘皮综合利用的深加工方法。本发明方法：以鲜柑橘皮为原料，先对原料进行预处理，然后同时提取精油和果胶，再分别制备精油产品和果胶产品。本发明具有生产设备为常规设备，生产条件易实施，操作方便适合工业化生产；产品的产率高(即精油的产率高达0.52％～1.24％，果胶的产率高达2.73％～3.82％)，产品质量符合市场要求等特点。本发明可广泛应用于鲜柑橘皮生产精油和果胶产品，采用本发明生产的精油产品可广泛应用于镇静、促进胃肠蠕动等医疗领域和香水等日用品领域中，生产的果胶产品可广泛应用于食品和化妆品等领域中。
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公开(公告)号：CN116470345A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211340772.0
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆大学
IPC: H01R13/639 , H01R13/631 , H01R13/66 , H01R24/00 , H01R43/26
Abstract: 本发明公开一种主被动解耦六自由度位姿调整自动对接装置，包括对接壳体(1)、供应端(2)、接收端(3)、回零机构(4)和基座(5)；所述对接壳体(1)用于固定供应端(2)、回零机构(4)和基座(5)；所述基座(5)包括驱动电机(501)；所述驱动电机(501)带动供应端(2)和回零机构(4)移动，使供应端(2)与接收端(3)相对接。本发明解决了连接器连接前需调整误差，以及连接后也可适应震动和晃动产生的误差，从而保护连接器不被破坏，保证了对接精度和对接完成后的可靠性。
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