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公开(公告)号：CN113467467B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202110831855.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN110587660B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN113478464A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110833070.5
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种重心可调的并联仿生移动平台，包括前轮、前车身、后轮、后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板；可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链，左SPR支链、右SPR支链、SPS支链连接在前车身和后车身之间，UPva支链位于SPS支链的上方；UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副，可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链，T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接左弧形片的一端和右弧形片的一端，左弧形片和右弧形片反向对称设置，左右弧形片的另一端分别铰接半圆环的内侧两端；重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成。本案可以模仿四足生物的步态，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN110507515A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910948018.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种简易的医疗踝关节康复机器人装置，包括脚踏板组件、类球面转动组件、脚掌调节机构和定平台，脚踏板组件包括前脚掌踏板和后脚掌踏板，后脚掌踏板的前部下凹供前脚掌踏板进行组合放置；脚掌调节机构包括若干侧棘齿和调节薄片，调节薄片穿设竖轴并绕竖轴水平旋转，侧棘齿间具有若干个供调节薄片卡接配合的齿槽；类球面转动组件包括背跖屈导轨、滑块、内外翻导轨和动平台，动平台可水平回转地设于定平台上方，背跖屈导轨呈十字交叉状放置在内外翻导轨上，滑块设于交叉处将背跖屈导轨和内外翻导轨衔接起来，背跖屈导轨固定在后脚掌踏板底部。本发明实现三个自由度的运动，可调节供脚掌搁置的脚踏板长度，且结构简单，体积小，价格低廉。
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公开(公告)号：CN110587659A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113478464B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110833070.5
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: B25J9/00 , B25J5/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种重心可调的并联仿生移动平台，包括前轮、前车身、后轮、后车身、可重构并联仿生躯干、重心调整装置和总控面板；可重构并联仿生躯干包括左SPR支链、右SPR支链、SPS支链和UPva支链，左SPR支链、右SPR支链、SPS支链连接在前车身和后车身之间，UPva支链位于SPS支链的上方；UPva支链包括第一万向副、第一移动副、可重构运动副，可重构运动副包括半圆环、左弧形片、右弧形片、T型铰链，T型铰链的顶部轴线两侧分别铰接左弧形片的一端和右弧形片的一端，左弧形片和右弧形片反向对称设置，左右弧形片的另一端分别铰接半圆环的内侧两端；重心调整装置由盘形底座、旋转电机和配重块组成。本案可以模仿四足生物的步态，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN113467467A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110831855.9
申请日：2021-07-22
Applicant: 中北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种重心可调并联仿生移动机器人的控制方法，首先移动机器人的安装，然后建立移动机器人重心求解模型，当在平地上移动时，移动机器人切换到轮式移动模式，只需启用左右SPR支链和UPva支链，SPS支链不动，UPva支链的轴线为水平方向；当遇到障碍物时，移动机器人切换到足式移动模式，通过独立控制四个轮子锁死，SPS支链同时启用，UPva支链的轴线变为竖直方向，再根据位姿变化实时测算重心，落在地面上的轮子组成支撑多边形，拉长可重构并联仿生躯干的长度，同时将配重块向抬起轮子的反方向倾斜，即可将重心投影点拉回新的支撑三角形内。本案可以模仿四足生物步态，实时调整重心，更好地适应地形，提高障碍通过能力。
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公开(公告)号：CN110507515B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910948018.7
申请日：2019-10-08
Applicant: 中北大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种简易的医疗踝关节康复机器人装置，包括脚踏板组件、类球面转动组件、脚掌调节机构和定平台，脚踏板组件包括前脚掌踏板和后脚掌踏板，后脚掌踏板的前部下凹供前脚掌踏板进行组合放置；脚掌调节机构包括若干侧棘齿和调节薄片，调节薄片穿设竖轴并绕竖轴水平旋转，侧棘齿间具有若干个供调节薄片卡接配合的齿槽；类球面转动组件包括背跖屈导轨、滑块、内外翻导轨和动平台，动平台可水平回转地设于定平台上方，背跖屈导轨呈十字交叉状放置在内外翻导轨上，滑块设于交叉处将背跖屈导轨和内外翻导轨衔接起来，背跖屈导轨固定在后脚掌踏板底部。本发明实现三个自由度的运动，可调节供脚掌搁置的脚踏板长度，且结构简单，体积小，价格低廉。
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公开(公告)号：CN110587659B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910886604.3
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试方法，该方法涉及一种测试装置，该装置包括3‑SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3‑SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸连接下平台和上平台，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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公开(公告)号：CN110587660A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910887105.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 中北大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种大范围高精度的机器人性能测试装置，包括3-SPR并联支架、滑槽支架、可滑动基座、拉绳位移传感器、靶标、拉绳和信息处理面板，3-SPR并联支架包括上平台、下平台和伸缩电缸，伸缩电缸分别与下平台和上平台通过球铰和转动铰链连接，滑槽支架包括滑槽和中心槽，三条滑槽的头端汇接在中心槽，滑槽的末端固定在上平台，滑槽上各滑动连接一个可滑动基座，其中两个可滑动基座各安装两个拉绳位移传感器，另外一个可滑动基座安装三个，拉绳位移传感器通过拉绳连接靶标，靶标连接被测机构，信息处理面板设于下平台，且连接拉绳位移传感器和伸缩电缸。本案可应用范围广，能精确采集被测机构的运动性能参数，克服现有技术可测试空间小，误差大的缺陷。
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