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公开(公告)号：CN116678427B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202310751141.6
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
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公开(公告)号：CN116678427A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310751141.6
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位方法，首先借鉴大地测量领域导线布设测量的思想，设计一种基于道路里程节点为主线的城市峡谷稀疏特征点云地图结构；然后，基于所建的稀疏特征地图，利用2D激光雷达匹配算法实时估计无人车的位姿参数；最后，结合因子图算法对位姿参数估值进行平滑优化。进一步的，本发明还公开一种与上述方法对应的基于城市峡谷稀疏特征地图约束的动态定位装置。通过本发明提高了高精度点云地图在分割、拼接、检索及通信传输方面的便捷性和灵活性，特别是在复杂城市峡谷场景下，可基本实现0.5m以内的无人车动态定位精度。
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公开(公告)号：CN108490469B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201810084418.3
申请日：2018-01-29
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用，首先根据卫星截止高度角、模糊度浮点解偏差和持续滤波次数确定易于固定的卫星；然后对易于固定的卫星利用部分模糊度固定策略，以模糊度方差大小作为筛选标准，模糊度固定成功率和Ratio值为阈值，选出模糊度最优子集；最后采用构建“伪”观测方程的方式，将最优子集中的模糊度施加紧约束至固定解，更新滤波方程，固定所有卫星模糊度。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定的先验成功率及Ratio值，缩短基准站间初始化时间，加快了新升起卫星的收敛速度，为网络RTK用户提供了更多的可用卫星。
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公开(公告)号：CN109459778A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN108490469A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810084418.3
申请日：2018-01-29
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊度紧约束的多星座基准站间模糊度快速解算方法及其应用，首先根据卫星截止高度角、模糊度浮点解偏差和持续滤波次数确定易于固定的卫星；然后对易于固定的卫星利用部分模糊度固定策略，以模糊度方差大小作为筛选标准，模糊度固定成功率和Ratio值为阈值，选出模糊度最优子集；最后采用构建“伪”观测方程的方式，将最优子集中的模糊度施加紧约束至固定解，更新滤波方程，固定所有卫星模糊度。使用本发明所提出的方法，可显著提高模糊度固定的先验成功率及Ratio值，缩短基准站间初始化时间，加快了新升起卫星的收敛速度，为网络RTK用户提供了更多的可用卫星。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109459778B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN201811283901.0
申请日：2018-10-31
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种基于抗差方差分量估计的码伪距/多普勒联合测速方法，该方法首先采用码伪距、多普勒、载噪比、卫星高度角等观测信息分别建立测速的函数模型和随机模型，然后采用最小二乘抗差估计的方法获得能够抑制粗差影响的抗差随机模型，最后将码伪距和多普勒的测速函数模型与抗差随机模型组成联合测速模型。使用本发明所提出的方法，可突破目前单频卫星接收机仅用单一信息进行测速的局限，同时能抑制观测粗差的影响，显著地提升联合测速方法的鲁棒性、无偏性及稳定性。
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公开(公告)号：CN108562917B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810314558.5
申请日：2018-04-09
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种附加正交函数拟合条件的约束滤波解算方法和装置。方法包括：获取码伪距和多普勒观测值；根据码伪距和多普勒观测值，形成单点定位观测误差方程；利用上一时刻位置速度的状态估值建立系统匀速运动状态模型；根据单点定位观测误差方程和系统匀速运动状态模型建立抗差自适应滤波模型，由抗差自适应滤波模型得到当前状态初始估值；利用正交函数拟合先前时刻状态估值并建立约束条件，由约束条件对当前状态初始估值进行约束修正。可以在不增加成本的前提下，充分利用接收机先前运动信息，挖掘新的尚可利用的约束条件，使在不良遮挡环境中，可视卫星空间分布不佳的条件下，也能极大地缩小定位偏移，平滑接收机的运动轨迹，提高定位结果的准确度，增强滤波的稳定性。
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公开(公告)号：CN108802780A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810194576.4
申请日：2018-03-09
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种GPS/BDS差分系统间偏差特性分析方法，包括：首先，以GPS为基准系统，构建GPS系统内双差模型，然后选取BDS基准卫星，进行参数去相关，最后引入GPS初始历元基准卫星虚拟站间单差模糊度基准并进行基准回溯，恢复载波差分系统间偏差小数部分的连续性。
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公开(公告)号：CN101349542B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810124374.9
申请日：2008-06-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于机器视觉的大尺寸零件测量装置，含底座和大、小标定块，所述的大标定块与小标定块的长度之比为3∶2～2∶1，在底座上滑动连接有L型移动台，在L型移动台的立臂上滑动连接有支撑杆，并且，L型移动台的滑动方向与支撑杆的滑动方向垂直，在支撑杆上转动连接有旋转块，且旋转块的旋转运动平面位于由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面平行，在所述的旋转块转动连接有相机支撑板且相机支撑板的旋转运动平面与由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面垂直，在相机支撑板上设有摄相机，在所述的底座上设有平移装置，在平移装置上设白色背景板，且白色背景板位于摄相机的下方，在底座上设用于观测托盘移动距离的钢尺。
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公开(公告)号：CN101349542A
公开(公告)日：2009-01-21
申请号：CN200810124374.9
申请日：2008-06-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种基于机器视觉的大尺寸零件测量装置，含底座和大、小标定块，所述的大标定块与小标定块的长度之比为3∶2～2∶1，在底座上滑动连接有L型移动台，在L型移动台的立臂上滑动连接有支撑杆，并且，L型移动台的滑动方向与支撑杆的滑动方向垂直，在支撑杆上转动连接有旋转块，且旋转块的旋转运动平面位于由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面平行，在所述的旋转块转动连接有相机支撑板且相机支撑板的旋转运动平面与由L型移动台滑动方向与支撑杆的滑动方向所确定的平面垂直，在相机支撑板上设有摄相机，在所述的底座上设有平移装置，在平移装置上设白色背景板，且白色背景板位于摄相机的下方，在底座上设用于观测托盘移动距离的钢尺。
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