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公开(公告)号：CN101653356B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910308169.2
申请日：2009-10-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海模具技术研究所有限公司
IPC: A61B5/00
Abstract: 一种虚拟仿真技术领域的虚拟手术力觉信息采集装置，包括：支架组件、滑动组件、操作机构和检测模块，其中：滑动组件固定设置于支架组件上，操作机构与滑动组件活动连接，滑动组件与操作机构与检测模块相连接以传输控制指令及传感信号。本发明能够采集手术针、刀、夹钳等小型手术器械在操作手术器官组织时的力觉信息，可以采集不同速度，不同角度和高度操作的力觉信息，为虚拟手术提供仿真参数依据。
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公开(公告)号：CN103376172A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310289532.7
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，包括两个分别开有正交分布的圆弧“I”型孔的十字梁弹性体、两个挡板及一个弹性体基座，其中：弹性体沿十字梁伸出的支梁方向间隙配合安装在弹性体基座的首末两端，并由两个挡板固定；每个弹性体十字梁上的四个支梁均粘贴有四片应变片，用于测量相应的力或力矩；每个支梁上的四片应变片组成一个等臂全桥电路；每个等臂全桥电路引出四根信号线；四根信号线由热缩管热缩包裹后束成一束由十字梁支梁间的空间区域经由机械手空心金属圆杆引出机械手外。本发明传感器安装于靠近微创外科手术机械手末端执行器处，同时测量六维力觉分量；避免机械手与切口的摩擦对传感器测量数据的消极影响。
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公开(公告)号：CN102989124A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210553406.3
申请日：2012-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式肢体运动康复训练装置，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括：拉线传感器、数据采集卡和计算机；其特征在于，软件部分包括：康复游戏算法模块、康复游戏动作显示模块、康复游戏背景显示模块、康复游戏内容显示模块和得分评估模块。该康复训练系统整体结构简洁，易操作。接受训练的肢体可以在三维空间的运动，不必局限于平面，训练内容丰富，人机交互性强。本发明中装置具有体积小，重量轻等特点，便于携带，适用于普通家庭等环境。本发明不仅使用于上肢康复训练，也适用于下肢康复训练。有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103376172B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310289532.7
申请日：2013-07-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于微创外科手术机器人的六维力觉传感器，包括两个分别开有正交分布的圆弧“I”型孔的十字梁弹性体、两个挡板及一个弹性体基座，其中：弹性体沿十字梁伸出的支梁方向间隙配合安装在弹性体基座的首末两端，并由两个挡板固定；每个弹性体十字梁上的四个支梁均粘贴有四片应变片，用于测量相应的力或力矩；每个支梁上的四片应变片组成一个等臂全桥电路；每个等臂全桥电路引出四根信号线；四根信号线由热缩管热缩包裹后束成一束由十字梁支梁间的空间区域经由机械手空心金属圆杆引出机械手外。本发明传感器安装于靠近微创外科手术机械手末端执行器处，同时测量六维力觉分量；避免机械手与切口的摩擦对传感器测量数据的消极影响。
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公开(公告)号：CN101797185B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010121374.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的七自由度微创手术机械从手装置，包括：机械从手机构、处理控制器、驱动模块和传感器，其中：处理控制器和驱动模块相连，驱动模块和机械从手机构相连，传感器分别与驱动模块和处理控制器相连以传输角位移和转速信息。本发明机械从手机构的传动形式为线传动，线传动依靠紧绕在线轮上的传动线来传递主从动件间的机械运动和力矩。线传动平稳连续，无传动间隙，运动惯量小，驱动顺滑，成本低廉，本发明可以实现普外科微创手术的复杂操作，具有较高的灵活性。
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公开(公告)号：CN101797185A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010121374.0
申请日：2010-03-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种医疗器械技术领域的七自由度微创手术机械从手装置，包括：机械从手机构、处理控制器、驱动模块和传感器，其中：处理控制器和驱动模块相连，驱动模块和机械从手机构相连，传感器分别与驱动模块和处理控制器相连以传输角位移和转速信息。本发明机械从手机构的传动形式为线传动，线传动依靠紧绕在线轮上的传动线来传递主从动件间的机械运动和力矩。线传动平稳连续，无传动间隙，运动惯量小，驱动顺滑，成本低廉，本发明可以实现普外科微创手术的复杂操作，具有较高的灵活性。
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公开(公告)号：CN102989124B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210553406.3
申请日：2012-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式肢体运动康复训练装置，包括硬件部分和软件部分，硬件部分包括：拉线传感器、数据采集卡和计算机；其特征在于，软件部分包括：康复游戏算法模块、康复游戏动作显示模块、康复游戏背景显示模块、康复游戏内容显示模块和得分评估模块。该康复训练系统整体结构简洁，易操作。接受训练的肢体可以在三维空间的运动，不必局限于平面，训练内容丰富，人机交互性强。本发明中装置具有体积小，重量轻等特点，便于携带，适用于普通家庭等环境。本发明不仅使用于上肢康复训练，也适用于下肢康复训练。有益于丰富康复训练手段，提高康复训练效率。
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公开(公告)号：CN101653356A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910308169.2
申请日：2009-10-10
Applicant: 上海交通大学 , 上海模具技术研究所有限公司
IPC: A61B5/00
Abstract: 一种虚拟仿真技术领域的虚拟手术力觉信息采集装置，包括：支架组件、滑动组件、操作机构和检测模块，其中：滑动组件固定设置于支架组件上，操作机构与滑动组件活动连接，滑动组件与操作机构与检测模块相连接以传输控制指令及传感信号。本发明能够采集手术针、刀、夹钳等小型手术器械在操作手术器官组织时的力觉信息，可以采集不同速度，不同角度和高度操作的力觉信息，为虚拟手术提供仿真参数依据。
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