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公开(公告)号：CN113498523B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201980093505.8
申请日：2019-10-02
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 受到状态约束和控制输入约束的机器被控制，而控制策略是从机器的操作期间收集的数据中学习的。为了确保满足约束条件，机器的状态被维持在满足约束的约束容许不变集(CAIS)内，并利用将CAIS内的系统状态映射到满足控制输入约束的控制输入的相应的控制策略来控制机器。使用约束策略迭代来控制机器，其中，受约束策略评估更新CAIS和值函数，并且受约束策略改进更新了控制策略，该控制策略根据更新后的CAIS和相应的更新后的值函数改进了操作的成本函数。
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公开(公告)号：CN110461676B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201780088596.7
申请日：2017-10-05
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/10 , B60W50/00 , G08G1/16
Abstract: 一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括碰撞检测器，所述碰撞检测器以下时间检测到时间范围内的各个控制时间步的各个区域与至少一个物体的碰撞以生成指示在不同的时间步的无碰撞区域的数据结构：当所述物体在所述时间步的轨迹与由所述车辆在所述时间步的纵向位移和所述区域的所述横向位移的值的范围所限定的空间相交时。所述系统包括：路径规划器，所述路径规划器确定对在空间和时间中形成将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集的无碰撞区域序列进行限定的时间序列，以在所述并集内生成将所述初始位移与所述目标位移连接起来的轨迹；以及控制器，所述控制器根据所述轨迹来控制车辆。
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公开(公告)号：CN113498523A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201980093505.8
申请日：2019-10-02
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 受到状态约束和控制输入约束的机器被控制，而控制策略是从机器的操作期间收集的数据中学习的。为了确保满足约束条件，机器的状态被维持在满足约束的约束容许不变集(CAIS)内，并利用将CAIS内的系统状态映射到满足控制输入约束的控制输入的相应的控制策略来控制机器。使用约束策略迭代来控制机器，其中，受约束策略评估更新CAIS和值函数，并且受约束策略改进更新了控制策略，该控制策略根据更新后的CAIS和相应的更新后的值函数改进了操作的成本函数。
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公开(公告)号：CN112334368B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201980041476.0
申请日：2019-01-24
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60W30/09 , G05D1/43 , G08G1/16 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 一种用于控制在与一组移动物体共享的道路上行驶的车辆的运动的车辆的控制系统包括存储器，其存储与一组平衡点相对应的车辆的横向动力学的状态的区域的集合。每个区域限定了针对车辆的不同速度所确定的横向动力学的状态的控制不变集合，使得在针对速度所确定的区域内具有状态的车辆能够在以该速度移动的同时在该区域内维持其状态。每个区域包括相应平衡点并与至少一个相邻区域相交。每个平衡点与针对不同速度所确定的一个或更多个区域相关联。碰撞检测器在时程内的控制的每个时间步长处至少一个物体的轨迹与由在控制的时间步长车辆的纵向位移和每个区域的横向位移的值的范围所限定的空间相交时，检测在控制的时间步长处区域与至少一个物体的碰撞，以产生指示在控制的不同时间步长处的无碰撞区域的数据结构。路径规划器确定限定了区域的无碰撞序列的时间序列，以产生在并集内连接初始位移和目标位移的轨迹，区域的无碰撞序列形成在空间和时间上将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集。控制器根据轨迹控制车辆。
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公开(公告)号：CN112334368A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201980041476.0
申请日：2019-01-24
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于控制在与一组移动物体共享的道路上行驶的车辆的运动的车辆的控制系统包括存储器，其存储与一组平衡点相对应的车辆的横向动力学的状态的区域的集合。每个区域限定了针对车辆的不同速度所确定的横向动力学的状态的控制不变集合，使得在针对速度所确定的区域内具有状态的车辆能够在以该速度移动的同时在该区域内维持其状态。每个区域包括相应平衡点并与至少一个相邻区域相交。每个平衡点与针对不同速度所确定的一个或更多个区域相关联。碰撞检测器在时程内的控制的每个时间步长处至少一个物体的轨迹与由在控制的时间步长车辆的纵向位移和每个区域的横向位移的值的范围所限定的空间相交时，检测在控制的时间步长处区域与至少一个物体的碰撞，以产生指示在控制的不同时间步长处的无碰撞区域的数据结构。路径规划器确定限定了区域的无碰撞序列的时间序列，以产生在并集内连接初始位移和目标位移的轨迹，区域的无碰撞序列形成在空间和时间上将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集。控制器根据轨迹控制车辆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109219724B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201780033744.5
申请日：2017-05-23
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: F24F11/62
Abstract: 一种控制多区蒸汽压缩系统(MZ‑VCS)的系统。该系统包括控制器，其使用一组控制输入来控制MZ‑VCS的蒸汽压缩循环，该组控制输入通过优化包括一组控制参数的成本函数来确定。该优化受约束，并且其中，成本函数在预测时域上优化。系统还包括存储器，其存储由定义各热交换器的有效或无效模式的MZ‑VCS的构造参数化的优化函数，优化函数根据当前构造修改对于完全构造确定的成本函数的控制参数的值，该完全构造包括处于有效模式的所有热交换器。系统还包括处理器，其确定MZ‑VCS的当前构造，并且通过向优化函数提交当前构造来更新成本函数。
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公开(公告)号：CN109219724A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201780033744.5
申请日：2017-05-23
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: F24F11/62
Abstract: 一种控制多区蒸汽压缩系统(MZ-VCS)的系统。该系统包括控制器，其使用一组控制输入来控制MZ-VCS的蒸汽压缩循环，该组控制输入通过优化包括一组控制参数的成本函数来确定。该优化受约束，并且其中，成本函数在预测时域上优化。系统还包括存储器，其存储由定义各热交换器的有效或无效模式的MZ-VCS的构造参数化的优化函数，优化函数根据当前构造修改对于完全构造确定的成本函数的控制参数的值，该完全构造包括处于有效模式的所有热交换器。系统还包括处理器，其确定MZ-VCS的当前构造，并且通过向优化函数提交当前构造来更新成本函数。
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公开(公告)号：CN115243907A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202180019935.2
申请日：2021-01-08
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60G17/0165 , B60G17/016 , B60G17/0195 , B60G3/14
Abstract: 提供了用于控制具有车轮的车辆的运动的控制系统。该控制系统包括：悬架单元，其被配置为支承车轮，所述车轮分别由油门控制的马达驱动；一组传感器，其被配置为检测车辆的运动，其中，运动由车辆的抬升值、俯仰值和滚动值表示；分配模块，其与传感器连接，其被配置为生成和发送所分配的油门信号到油门，以便通过解决与运动相关的优化问题最小化运动；以及马达控制单元，其被配置为根据所分配的油门信号驱动每个马达。
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公开(公告)号：CN110461676A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201780088596.7
申请日：2017-10-05
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括碰撞检测器，所述碰撞检测器以下时间检测到时间范围内的各个控制时间步的各个区域与至少一个物体的碰撞以生成指示在不同的时间步的无碰撞区域的数据结构：当所述物体在所述时间步的轨迹与由所述车辆在所述时间步的纵向位移和所述区域的所述横向位移的值的范围所限定的空间相交时。所述系统包括：路径规划器，所述路径规划器确定对在空间和时间中形成将包括初始位移的区域与包括目标位移的区域连接起来的区域的并集的无碰撞区域序列进行限定的时间序列，以在所述并集内生成将所述初始位移与所述目标位移连接起来的轨迹；以及控制器，所述控制器根据所述轨迹来控制车辆。
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公开(公告)号：CN118119538A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202280068473.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 提供了一种用于控制车辆的运动的控制器和方法。该方法包括以下步骤：获取包括车辆的当前状态和车辆的期望状态的运动信息；通过使用车辆的运动的第一模型以及车辆的底盘的运动的第二模型，来确定用于使车辆从当前状态移动到期望状态的车轮的转向角度和电动机力的组合；确定车辆的运动的成本函数；优化车辆的运动的成本函数，以计算用于控制方向盘以及多个电动机的命令信号；以及基于命令信号来控制电动机力以及车轮的转向角度。
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