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公开(公告)号：CN101480795A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910001437.6
申请日：2009-01-09
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0246 , G05D2201/0203
Abstract: 公开一种计划移动机器人的路径的方法和设备。所述设备包括：粗略地图创建单元，创建包括移动机器人的路径信息的粗略地图；虚拟门提取单元，提取将粗略地图划分为多个子区域的虚拟门，其中，移动机器人顺序地逐个清洁子区域。所述方法包括：创建包括移动机器人的路径信息的粗略地图，提取将粗略地图划分为多个子区域的虚拟门；顺序地逐个清洁子区域。
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公开(公告)号：CN101183266A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710170230.2
申请日：2007-11-15
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/0255 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 公开了一种使用粒子滤波器估算移动机器人的方法、设备和介质。根据本发明实施例的使用粒子滤波器估算移动机器人的姿态的方法包括：检测移动机器人的姿态改变，并通过将检测到的姿态改变应用于先前的粒子来计算当前粒子的姿态；基于由传感器获得的范围数据和地图信息来预测所述当前粒子的姿态的概率并获取所述当前粒子的权重；基于权重对当前粒子进行重新采样；以及考虑传感器的误差调整权重。
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公开(公告)号：CN101126645A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710102207.X
申请日：2007-04-27
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0219 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 提供了一种划分机器人的覆盖区域的方法及其装置。也就是说，提供了一种产生用于机器人工作的空间地图并将该空间地图分成至少一个区段的方法及其装置。该方法包括：通过感测与障碍物的距离来产生包括以概率方式分布的栅格点的占有率栅格地图；通过基于机器人的半径和大小增加占有率栅格地图中的障碍物和墙壁的厚度来产生结构空间地图；通过在结构空间地图中利用带形片扫描区域来对该区域进行划分。
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公开(公告)号：CN104316050B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201410073616.1
申请日：2014-02-28
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 移动式机器人的定位和地图构建的方法使用多个矢量场传感器可以减少定位和地图构建中的位置误差。该方法包括：使用编码器获取移动空间中的相对坐标；通过使用矢量场传感器检测信号的强度和方向，来获取移动空间中的绝对坐标；定义移动空间的表面上的多个虚拟小区使得每个小区拥有具有预定位置的多个节点，并且基于可以通过编码器获取的相对坐标和通过矢量场传感器获取的绝对坐标来更新关于小区的节点的位置信息，并且以在先前的节点的位置信息被确定时估计新的节点的位置信息的方式来实现移动空间中的定位和地图构建。
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公开(公告)号：CN104316050A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410073616.1
申请日：2014-02-28
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 移动式机器人的定位和地图构建的方法使用多个矢量场传感器可以减少定位和地图构建中的位置误差。该方法包括：使用编码器获取移动空间中的相对坐标；通过使用矢量场传感器检测信号的强度和方向，来获取移动空间中的绝对坐标；定义移动空间的表面上的多个虚拟小区使得每个小区拥有具有预定位置的多个节点，并且基于可以通过编码器获取的相对坐标和通过矢量场传感器获取的绝对坐标来更新关于小区的节点的位置信息，并且以在先前的节点的位置信息被确定时估计新的节点的位置信息的方式来实现移动空间中的定位和地图构建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101093503B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200710086152.8
申请日：2007-03-02
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0246
Abstract: 提供一种在移动机器人中建立网格地图的方法、设备和介质以及使用所述网格地图建立方法和设备的用于基元分解的方法、设备和介质。一种用于建立网格地图的机器人，包括：网格地图建立单元，通过感测与外部空间或障碍物的距离来获得网格点，并建立网格地图；特征点提取单元，从网格点提取特征点；特征点更新单元，使用同步定位与地图创建(SLAM)算法来估计机器人运动之后机器人的姿态，并获得更新的特征点；变换公式计算单元，计算变换公式，该变换公式将由特征点提取单元提取的特征点变换为由特征点更新单元更新的特征点；网格地图更新单元，根据获得的公式来更新网格地图。
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公开(公告)号：CN101101203B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200710128231.0
申请日：2007-07-05
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G06K9/00771 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 提供一种通过使用特征点划分区域的设备、方法和介质。所述方法包括：通过使用多个网格点形成网格地图，通过检测与障碍物之间的距离获得所述网格点；从网格地图提取特征点；从特征点提取区域划分元素的范围中的候选特征点对；从候选特征点对提取满足区域划分元素的要求的最终特征点对；通过连接最终特征点形成临界线；和根据具有通过连接临界线和网格地图形成的闭合曲线的区域之间的大小关系形成最终区域。
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公开(公告)号：CN101126645B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200710102207.X
申请日：2007-04-27
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0219 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 提供了一种划分机器人的覆盖区域的方法及其装置。也就是说，提供了一种产生用于机器人工作的空间地图并将该空间地图分成至少一个区段的方法及其装置。该方法包括：通过感测与障碍物的距离来产生包括以概率方式分布的栅格点的占有率栅格地图；通过基于机器人的半径和大小增加占有率栅格地图中的障碍物和墙壁的厚度来产生结构空间地图；通过在结构空间地图中利用带形片扫描区域来对该区域进行划分。
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公开(公告)号：CN101183266B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200710170230.2
申请日：2007-11-15
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/0255 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 公开了一种使用粒子滤波器估算移动机器人的方法、设备和介质。根据本发明实施例的使用粒子滤波器估算移动机器人的姿态的方法包括：检测移动机器人的姿态改变，并通过将检测到的姿态改变应用于先前的粒子来计算当前粒子的姿态；基于由传感器获得的范围数据和地图信息来预测所述当前粒子的姿态的概率并获取所述当前粒子的权重；基于权重对当前粒子进行重新采样；以及考虑传感器的误差调整权重。
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公开(公告)号：CN101101203A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710128231.0
申请日：2007-07-05
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G06K9/00771 , G05D1/0274 , G05D2201/0203
Abstract: 提供一种通过使用特征点划分区域的设备、方法和介质。所述方法包括：通过使用多个网格点形成网格地图，通过检测与障碍物之间的距离获得所述网格点；从网格地图提取特征点；从特征点提取区域划分元素的范围中的候选特征点对；从候选特征点对提取满足区域划分元素的要求的最终特征点对；通过连接最终特征点形成临界线；和根据具有通过连接临界线和网格地图形成的闭合曲线的区域之间的大小关系形成最终区域。
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