基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法

    公开(公告)号:CN119879920A

    公开(公告)日:2025-04-25

    申请号:CN202411763047.3

    申请日:2024-12-03

    Applicant: 三峡大学

    Abstract: 基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法,包括:依据巡检设备磁场分布定义相应的威胁度;根据巡检设备位置生成Voronoi图,根据威胁度信息对Voronoi图进行加权处理;对路径规划算法进行改进,将加权Voronoi图边界交点作为RRT算法的扩展节点,选择距离当前节点最近的Voronoi图点作为下一个节点,使RRT算法生成的树状结构沿着Voronoi图的边界扩展;在RRT算法的基础上引入Informed采样,将随机点约束在椭圆范围内,再结合RRT*算法重新选择父节点和重新布线;利用三角形寻优法对规划出的路径进行冗余节点优化;对生成路径进行平滑处理,进一步优化无人机路径。该方法方法在确保无人机保持安全距离的同时规划出一条合适的路径,避免了无人机与障碍物发生碰撞。

Patent Agency Ranking